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IIROB-Kurzlink

Innovative Konzepte zur Programmierung von Industrierobotern

Innovative Konzepte zur Programmierung von Industrierobotern
Typ: Vorlesung (V) Links:
Lehrstuhl: Fakultät für Informatik
Semester: WS 16/17
Ort:

Seminarraum des IPR

Zeit: 19.10.2016
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude


26.10.2016
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

02.11.2016
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

09.11.2016
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

16.11.2016
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

23.11.2016
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

30.11.2016
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

07.12.2016
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

14.12.2016
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

21.12.2016
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

11.01.2017
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

18.01.2017
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

25.01.2017
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

01.02.2017
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude

08.02.2017
09:45 - 11:15 wöchentlich
40.28 Raum 001 40.28 Prozeßrechentechnik und Robotik, Institutsgebäude


Dozent: Prof. Dr.-Ing. Björn Hein
SWS: 2
LVNr.: 24179
Hinweis:

empfohlen ab dem 5. Semester
Vertiefungsgebiet: 11 Robotik und Automation

BeschreibungDie fortschreitende Leistungssteigerung heutiger Robotersteuerungen eröffnet neue Wege in der Programmierung von Industrierobotern. Viele Roboterhersteller nutzen die freiwerdenen Leistungsressourcen, um zusätzliche Modellberechnungen durchzuführen. Die Integration von Geometriemodellen auf der Robotersteuerung ermöglicht beispielsweise Kollisionserkennung bzw. Kollisionsvermeidung während der händischen Programmierung. Darüber hinaus lassen sich diese Modelle zur automatischen kollisionsfreien Bahnplanung und Bahnoptimierung heranziehen.

Vor diesem Hintergrund vermittelt dieses Modul nach einer Einführung in die Themenstellung die theoretischen Grundlagen im Bereich der Kollisionserkennung, automatischen Bahnplanung, Kalibrierung (=Abgleich Modell/Realität), Visualisierung im industriellen Kontext und Verfahren zur intuitive Interaktion mit Industrierobotern.

LiteraturhinweiseWeiterführende Literatur
  • Planning Algorithms: By Steven M. LaValle, Copyright 2006, Cambridge University Press, 842 pages, downloadbar unte http://planning.cs.uiuc.edu/
Lehrinhalt- Die fortschreitende Leistungssteigerung heutiger Robotersteuerungen eröffnet neue Wege in der Programmierung von Industrierobotern. Viele Roboterhersteller nutzen die freiwerdenen Leistungsressourcen, um zusätzliche Modellberechnungen durchzuführen. Die Integration von Geometriemodellen auf der Robotersteuerung ermöglicht beispielsweise Kollisionserkennung bzw. Kollisionsvermeidung während der händischen Programmierung. Darüber hinaus lassen sich diese Modelle zur automatischen kollisionsfreien Bahnplanung und Bahnoptimierung heranziehen.
- Vor diesem Hintergrund vermittelt dieses Modul nach einer Einführung in die Themenstellung die theoretischen Grundlagen im Bereich der Kollisionserkennung, automatischen Bahnplanung, Kalibrierung (=Abgleich Modell/Realität), Visualisierung im industriellen Kontext und Verfahren zur intuitive Interaktion mit Industrierobotern.
Arbeitsbelastung

(2 SWS + 2,5 x 2 SWS) x 15 + 15 h Klausurvorbereitung = 120h/30 = 4 ECTS

Aufwand 2,5/SWS entsteht insbesondere durch die geforderte Implementierung der Verfahren.

ZielDie Teilnehmer
  • verstehen die Problematiken und Aufgabenstellungen bei der Programmierung von Industrierobotern (Handling, Programmierkonzepte, Kalibrierung, etc.)
  • beherrschen die theoretischen Grundlagen, die für den Einsatz modellgestützter Planungsverfahren (Kollisionsvermeidung, Bahnplanung, Bahnoptimierung, Kalibrierung) notwendig sind.
  • beherrschen im Bereich der Off-line Programmierung aktuelle Algorithmen und modellgestützte Verfahren zur kollisionsfreien Bahnplanung und Bahnoptimierung.
  • besitzen die Fähigkeit die behandelten Verfahren zu analysieren und zu beurteilen, wann und in welchem Kontext diese einzusetzen sind.
  • beherrschen grundlegenden Aufbau und Konzepte neuer Sensorsysteme (z.B. taktile Sensoren, Näherungssensoren).
  • beherrschen Konzepte für den Einsatz dieser neuen Sensorsysteme im industriellen Kontext.
  • Die Teilnehmer können die behandelten Planungs- und Optimierungsverfahren anhand von gegebenem Pseudocode in der Programmiersprache Python implementieren (400 - 800 Zeilen Code) und graphisch analysieren. Sie sind in der Lage für die Verfahren Optimierungen abzuleiten und diese Verfahren selbständig weiterzuentwickeln.
PrüfungDie Erfolgskontrolle wird in der Modulbeschreibung näher erläutert.