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Photo von Björn Hein, Copyright Janusch Fotodesign

Prof. Dr.-Ing. habil. Björn Hein

Professor
Industrierobotik und industrienahe Servicerobotik
Gruppe: Intelligente Industrieroboter (IIROB)
Tel.: +49 721 608-48935
Fax: +49 721 608-47141
bjoern heinXgj2∂kit edu


Artikel 2808

Artikel 2808
   

Forschungsgebiete

  • Industrie- und Servicerobotik
  • Algorithmen für die schnelle Abstandsberechnung und Kollisionserkennung
  • Algorithmen für die automatische Bahnplanung
  • Algorithmen für die Kalibrierung von Robotern und Roboterkomponenten
  • Konzepte und Methoden für die intuitive und automatische Programmierung von Robotern
  • Sichere Mensch-Roboter Interaktion und Kooperation, auch z.B. bei direkter Kopplung im Bereich Exoskelette
  • Komponentenorientiertes und modulares Design von Robotersteuerungen
  • Multimodale und halb-automatische Teleoperation von Robotern durch immersive Mensch-Maschineschnittstellen

Forschungsprojekte

Laufende Projekte

 

Sep. 2014 bis August. 2017 Taktile Näherungssensoren (TNS), Methoden für das Explorieren, Manipulieren und die sichere Mensch-Roboter-Interaktion mit kapazitiven taktilen Näherungssensoren, DFG
Inhalt: Bei der robotergestützten Manipulation ist eine kontinuierliche sensorische Erfassung der zu handhabenden Objekte von Vorteil. Auf Basis taktiler Sensoren können Objekte/Hindernisse erst erkannt werden, wenn tatsächlich eine Berührung stattgefunden hat. Aufgrund der Verdeckungsproblematik in unmittelbarer Nähe eines Objekts ist wiederum der Einsatz von kamerabasierten Systemen oftmals nur schwer möglich. Ortsauflösende Näherungssensoren können diese Perzeptionslücke schließen. Ziel des Projektes ist daher die Auslotung und Evaluierung neuer Einsatzgebiete taktiler Näherungssensoren in der Mensch-Maschine-Interaktion und im industriellen Kontext.
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Jan. 2014 bis Dez. 2015 VariProg, Schnelle Variantenprogrammierung für die Gießereiindustrie, Baden-Württemberg Stiftung
Inhalt: Die Zielsetzung des Projekts ist die drastische Reduktion der Programmieraufwände durch eine saubere Trennung von zwei Aspekten der Roboterprogrammierung: der Definition der Aufgabe und der Einhaltung von Prozessrandbedingungen. Die Definition der Bearbeitungsumfänge soll dabei durch den Menschen erfolgen während das Robotersystem automatisch für die Einhaltung der sich aus dem Prozess ergebenden Randbedingungen sorgt. Ziel ist hierbei eine 70%ige Reduktion des Zeitaufwands zur Programmierung neuer Bauteilvarianten gegenüber herkömmlicher Onlineprogrammierung.
Jan. 2014 bis Dez. 2016 ReApp, Wiederverwendbare Roboterapplikationen für flexible Roboteranlagen basierend auf Industrial ROS, BMWi
Inhalt: Wirtschaftlichkeit und Flexibilität von roboterbasierten Automatisierungslösungen sollen durch geeignete semantische Beschreibungsverfahren und damit einfache Konfigurierbarkeit, Programmierbarkeit signifikant erhöht werden. Insbesondere soll eine Laufzeitumgebung erarbeitet werden, die es erlaubt, in einfacher Weise Komponenten zu kombinieren, diese zu simulieren und zu validieren und auf realer Hardware zu installieren und zu betreiben.
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Okt. 2012 bis Sep. 2015 SkillPro (Koordination), Skill-based Propagation of Plug&Produce-Devices in Reconfigurable Production Systems by AML, EU-FP7.
Inhalt: Skill-basierte Konzepte zur Beschreibung von Produktionsabläufen und zur Steuerung von intelligenten Maschinen in einer Produktionsumgebung (z.B. autonomes mobiles Roboter system für Logistikaufgaben, automatisierte Ableitung von Programmen für Industrieroboter). Als Beschreibungsformat wird AutomationML eingesetzt Forschungsgegenstand: Skillbasierte Beschreibung von Aufgabenstellung, Konzept und Implementierung skill-basierter Steuerungssysteme für Maschinen (NC- und Robotersysteme), Kooperationsmechanismen von Produktionsmaschinen auf Basis von Skillbeschreibungen.
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Okt. 2012 bis Mär. 2016

EXO-LEGS, Exoskeleton Legs for Elderly Persons, BMBF/EU-AAL.
Inhalt: Design und Implementierung eines europäischen Exoskeletts, sowie Aufstellen eines
Businessplans zur Vermarktung auf dem europäischen Markt. Hierzu werden drei Exoskelette
entwickelt, die sich im Funktionsumfang unterscheiden.
Forschungsgegenstand: Steuerungsarchitektur für Exoskelette, dynamische Modellierung.
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Sep. 2011 bis
Dez. 2015
MAFRO, Manipulatorgestütztes Freimessen von Oberflächen, BMBF.
Inhalt: Die automatisierte, robotergestützte Dekontamination von radioaktiven Oberflächen. Das Projekt ist eine KIT-interne Kooperation zwischen dem TMB (Institut für Technologie und Management im Baubetrieb) und dem IPR.
Forschungsgegenstand: 3D-Oberflächenanalyse, automatische Bahngenerierung,
Kooperierende Robotersysteme, Mensch-Maschine-Schnittstelle.
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Abgeschlossene Projekte

 

Jan. 2014 bis Dez. 2014

Technische Unterstützung zur motorischen Aktivierung von Menschen mit beginnender Demenz, HEiKA.
Inhalt: Bei der robotergestützten Manipulation ist eine kontinuierliche sensorische Erfassung der zu handhabenden Objekte von Vorteil. Auf Basis taktiler Sensoren können Objekte/Hindernisse erst erkannt werden, wenn tatsächlich eine Berührung stattgefunden hat. Aufgrund der Verdeckungsproblematik in unmittelbarer Nähe eines Objekts ist wiederum der Einsatz von kamerabasierten Systemen oftmals nur schwer möglich. Ortsauflösende Näherungssensoren können diese Perzeptionslücke schließen. Ziel des Projektes ist daher die Auslotung und Evaluierung neuer Einsatzgebiete taktiler Näherungssensoren in der Mensch-Maschine-Interaktion und im industriellen Kontext.mehr

Jul. 2011 bis
Jun. 2013
ATLAS, Angewandte Virtuelle Technologien im Produkt- und Produktionsmittellebenszyklus, Landesstiftung Baden-Württemberg.
Inhalt: Kontrolle und Steuerung mobiler Roboter als Assistenzsysteme zur Wartung komplexer Anlagen durch Integration in die Prozessleitsteuerung. Durch die Anwendung interaktiver Visualisierungstechniken und Methoden der Virtuellen und Erweiterten Realität aufEbene der Prozessleitsteuerung sollen Steuerung und Darstellung von Anlage und mobilemAssistenzsystem dem Anlagenführer intuitiv zur Verfügung gestellt werden.
Forschungsgegenstand: AR-gestützte teilautonome Telemanipulation mittels mobiler Serviceroboter.
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Mär. 2008 bis Februar. 2011

AVILUS, Angewandte Virtuelle Technologien im Produkt- und Produktionsmittellebenszyklus, BMWi.
Inhalt: Anwendungs- und benutzerorientierte Erforschung, Entwicklung und Erprobungzukunftsorientierter Technologien im Kontext virtueller und erweiterter Realität ausgehendvon Anwendungsszenarien verschiedener Branchen deutscher Schlüsselindustrien.
Forschungsgegenstand: AR-gestützte Programmierung von Robotersystemen.
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Mär. 2007 bis Jul. 2010 ImRoNet, Internetbasierte multimediale/multimodale Nutzerschnittstellen zur Teleoperation von Robotern, BMWi.
Inhalt: Erforschung internetbasierter multimedialer/multimodaler Nutzerschnittstellen zur Teleoperation von Robotern und Konzeption und Evaluierung neuer Verfahren und Komponenten zur Gestaltung einer intuitiven Bedienung von Robotern in typischen Einsatzumgebungen.
Forschungsgegenstand: Multimodale Interaktion, AR-basierte Steuerung von Robotern,Middleware-Konzepte zur Realisierung sicherer Kommunikation und QoS-Anforderungen.
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Jan. 2006 bis
Jun. 2009

GENESYS, Generisches Entladesystem, BMBF.
Inhalt: Realisierung eines neuen universellen hochflexiblen roboter- und sensorgestützten Entladesystems, welches für Logistikaufgaben in der Produktion und im Service geeignet ist.
Forschungsgegenstand: Vollautomatisches sensorbasiertes Greifen ("Griff-in-die-Kiste") mit kollisionsfreier Bahnplanung; Interaktives Entleeren von Gepäckcontainern.
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GENESYS im Look|KIT

Jan. 2003 bis Dez. 2005

IRoProg, Innovative Roboterprogrammier-Methoden, BMBF.
Inhalt: Entwicklung neuer intuitiver und automatischer Programmierverfahren, die den Programmieraufwand bei Robotern deutlich verringern. Hierbei wurde die gesamte Prozesskette von der Offline-Programmierung bis zur Inbetriebnahme vor Ort ganzheitlich betrachtet.
Forschungsgegenstand: Kombination von automatischen Verfahren der Simulation mit realem Robotersystem.
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Lehre

Laufende Veranstaltungen

2005 - heute
(im WS)

Innovative Programmiermethoden für Industrieroboter, Vertiefungsvorlesung, Fakultät für Informatik, KIT.
Lehrform: teils Frontalunterricht/teils Gruppenarbeit, aktive Teilnahme durch Implementierung und Validierung von Algorithmen gefordert.
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2004 - heute

Intelligente Industrieroboter, Seminar/Praktikum, Fakultät für Informatik, KIT.

Aktuelle Themenschwerpunkte im Bereich Industrie- und Servicerobotik
Lehrform: Treffen zu definierten Zeitpunkten mit Betreuer bei selbständiger Anfertigung einer schriftlichen Ausarbeitung.

seit 2013 Echtzeitsysteme, Vorlesung mit Übung, Fakultät für Informatik, KIT.

Vorlesung geteilt mit Prof. Dr.-Ing. habil. T. Längle.
Inhalt: Modellierung und Entwurf von Echtzeitsystemen am Beispiel von Robotern (Software und Hardware)
Lehrform: Interaktiver Frontalunterricht

seit 2012 Steuerungstechnik für Roboter, Vorlesung, Fakultät für Informatik, KIT.

Vertretung von Prof. Dr.-Ing. H. Wörn bei Abwesenheit.
Inhalt: Struktur und Aufbau von Robotersystemen (Software und Hardware) und deren Programmierung
Lehrform: Frontalunterricht

  

Einzelveranstaltungen

SS 2005 DAAD-German Summer Academy 2005, Blockvorlesung, Duisburg.
Veranstaltung: Guidance and Control of Autonomous Systems
9 Vorlesungseinheiten zum Thema „Advanced Man-Machine-Systems“
Lehrform: Frontalunterricht
Link zum Buch
SS 2011 IFR Research Lecture 2011, Blockvorlesung, Fraunhofer IPA, Stuttgart.
Model-based Human-Robot-Interaction
Vorlesungseinheiten zum Thema "Interaktive Bahnplanungsalgorithmen und multimodale Eingabegeräte zur Roboterprogrammierung"
Lehrform: Frontalunterricht

Aktivitäten

2006 - heute Mitglied des AutomationML-Konsortiums
Seit Beginn der Initiative Mitarbeit in der Arbeitsgruppe "Robotik" des Konsortiums.
Arbeitsschwerpunkt: Spezifikation der Beschreibung von Robotersystemen (Kinematik,Geometrie, Dynamik, Robotersteuerung, Bewegungsbefehle, ...)
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2009 Vorbereitung der Vision “Autonomik in der Industrierobotik” (BMWi).
Arbeitsschwerpunkt: Ausarbeitung der Vision im Bereich Simulation, Sensorik, Mensch-Maschine-Interaktion, Roboter-Roboter-Interaktion, Einsatzgebiete Produktion.
2010 Gutachter für Ausschreibung Autonomik (BMWi).
2012 - heute Stellvertretender Sprecher des Bereichs "Industrierobotik", KIT-Schwerpunkt Anthropomatik und Robotik.
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Mai 2013

Workshop auf der ICRA2013, Karlsruhe
Titel: "Industrial Mobile Assistance Robots"
Organisation in Kooperation mit dem Fraunhofer IPA, Stuttgart
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Auszeichnungen

2006

Invention and Entrepreneurship Award in Robotics and Automation of IEEE and IFR, Beijing.
Thema: Online-Kollisionsvermeidung für Industrieroboter auf Basis komplexer Geometrien und Kinematikmodelle.
Partner: IPR, GFRT, KUKA Roboter GmbH
Pressenotiz KUKA

2010

Walter Reis Innovation Award for Robotics (2. Platz), München.
Thema: Erstmaliger Einsatz von automatischer kollisionsfreier Online-Bahnplanung für Industrieroboter in einer realen Produktionsumgebung.
Partner: IPR, GFRT, DAIMLER AG
Pressenotiz Maschinenmarkt
Vertreten in der Erstausgabe der Innovationsbrochure Neuland - Artikel: Der Weg ist das Ziel

2011 Best paper on Future Computing 2011, "Evaluation of Seed Throwing Opti-mization Meta Heuristic in Terms of Performance and Parallelizability",The Third International Conference on Future Computational Technologies and Applications,
Oliver Weede, Stefan Zimmermann, Björn Hein, Heinz Wörn, 25-30 Sep. 2011, Rome, Italy.
2013

Finalist: JTCF Novel Technology Paper Award for Amusement Culture}{"Methods for Safe Human-Robot-Interaction Using Capacitive Tactile Proximity Sensors", IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS),
Stefan Escaida Navarro, Maximilano Marufo, Yitao Ding, Stephan Puls, Dirk Göger, Björn Hein and Heinz Wörn, Nov. 6. 2013, Tokyo, Japan

2014 Beste Wahlvorlesung WS13/14, Innovative Konzepte zur Programmierung von Industrierobotern

Publikationen


Flexible Spatial Resolution for Preshaping with a Modular Capacitive Tactile Proximity Sensor.
Escaida Navarro, S.; Alagi, H.; Heilig, A.; Mende, M.; Hein, B.
2016. IROS 2016 : 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : October 9-14, 2016, Daejeon Convention Center, Daejeon, Korea, 3-5, IEEE, Danvers
From AutomationML to ROS: A model-driven approach for software engineering of industrial robotics using ontological reasoning.
Hua, Y.; Zander, S.; Bordignon, M.; Hein, B.
2016. 2016 IEEE 21st International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA), Berlin, Germany, 6–9 September 2016, 1–8, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/ETFA.2016.7733579
3D contour following for a cylindrical end-effector using capacitive proximity sensors.
Navarro, S. E.; Koch, S.; Hein, B.
2016. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Daejeon, South Korea, 9–14 October 2016, 82–89, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/IROS.2016.7759038
Design of exo-legs exoskeletons.
Virk, G. S.; Haider, U.; Nyoman, I.; Masud, N.; Mamaev, I.; Hopfgarten, P.; Hein, B.
2016. Assistive robotics : 18th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR) ; Hangzhou, Zhejiang, China, 2015.09.06-09, 59-66, World Scientific Pub., Singapur
A versatile and modular capacitive tactile proximity sensor.
Alagi, H.; Navarro, S. E.; Mende, M.; Hein, B.
2016. 24th IEEE Haptics Symposium 2016, HAPTICS 2016; Philadelphia; United States; 8 April 2016 through 11 April 2016. Ed.: S. Choi, 290-296, IEEE Computer Society, Los Almitos (CA). doi:10.1109/HAPTICS.2016.7463192
A Haptic Display for Tactile and Kinesthetic Feedback in a CHAI 3D Palpation Training Scenario.
Hergenhan, J.; Rutschke, J.; Uhl, M.; Navarro, S. E.; Hein, B.; Wörn, H.
2016. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, IEEE-ROBIO 2015; Zhuhai Dehan HotelNo.2 Jida RoadZhuhai; China; 6 December 2015 through 9 December 2015, 291-296, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/ROBIO.2015.7418782
Werkzeugmaschine zum Schneiden von plattenförmigen Material [Patent].
Bek, F.; Heilig, M.; Mangold, S.; Matthiesen, S.; Schreiber, A.; Schaefer, T.
2015
Telemanipulation with Force-based Display of Proximity Fields.
Navarro, S. E.; Heger, F.; Putze, F.; Beyl, T.; Schultz, T.; Hein, B.
2015. 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Sept. 28 2015-Oct. 2 2015, Hamburg, Germany. Ed.: W. Burgard, 4568-4574, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/IROS.2015.7354027
MAFRO: Ein semi-autonomes Manipulatorsystem für die Dekontamination und das Freimessen von Oberflächen.
Kern, P.; Gentes, S.; Notheis, S.; Mende, M.; Hein, B.; Wörn, H.
2015. Tagungsband, Proceedings KONTEC 2015 : 12th International Symposium "Conditioning of Radioactive Operational & Decommissioning Wastes" = 12. Internationales Symposium "Konditionierung Radioaktiver Betriebs- und Stilllegungsabfälle", Dresden, Germany, 25 - 27 März 2015 ; einschließlich 12. Statusbericht des BMBF "Stilllegung und Rückbau kerntechnischer Anlagen" 25.-27.03.2015, Dresden, CD-ROM
Capacitive Tactile Proximity Sensing: From Signal Processing to Applications in Manipulation and Safe Human-Robot Interaction.
Escaida Navarro, S.; Hein, B.; Wörn, H.
2015. Soft robotics : transferring theory to application. Part II. Ed.: A. Verl, 54-65, Springer, Berlin. doi:10.1007/978-3-662-44506-8_6
MAFRO: Ein semi-autonomens Manipulatorsystem für die Dekontamination und das Freimessen von Oberflächen.
Kern, P.; Gentes, S.; Notheis, S.; Mende, M.; Hein, B.; Wörn, H.
2015. KONTEC 2015 : 12.Internationales Symposium 'Konditionierung radioaktiver Betriebs- und Stilllegungsabfälle', Dresden, 25.-27.März 2015
Forschungsprojekt - Manipulatorgesteuertes Freimessen von Oberflächen (MAFRO).
Kern, P.; Gentes, S.; Notheis, S.; Mende, M.; Hein, B.; Wörn, H.
2015. KONTEC 2015 : 12.Internationales Symposium 'Konditionierung radioaktiver Betriebs- und Stilllegungsabfälle', Dresden, 25.-27.März 2015
A semi-autonomous manipulator system for decontamination and release measurement.
Mende, M.; Notheis, S.; Stogl, D.; Hein, B.; Wörn, H.; Kern, P.; Gentes, S.
2014. 17th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, CLAWAR 2014, Poznan, Poland; 21 - 23 July, 2014, 125-132, World Scientific, Singapore. doi:10.1142/9789814623353_0015
AutomationML to describe skills of production plants based on the PPR concept.
Schleipen, M.; Pfrommer, J.; Stogl, D.; Hein, B.; Aleksandrov, K.; Escaida Navarro, S.; Beyerer, J.
2014. 3rd AutomationML User Conference, Blumberg, October 7-8, 2014
A Technical system for physical activation of persons with mild cognitive impairment.
Stogl, D.; Hein, B.; Meyer, P.; Armbruster, O.; Irgenfried, S.; Wörn, H.
2014. Technische Unterstützung für Menschen mit Demenz : Symposium 30.09. - 01.10.2013. Hrsg.: T. Schultz, 123-143, KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Tracking and Grasping of Known and Unknown Objects from a Conveyor Belt.
Escaida Navarro, S.; Weiss, D.; Stogl, D.; Milev, D.; Hein, B.
2014. 41st International Symposium on Robotics (ISR/Robotik'14), München, June 2-3, 2014, 1-8, VDE-Verl., Berlin
Modelling and Orchestration of Service-Based Manufacturing Systems via Skills.
Pfrommer, J.; Stogl, D.; Aleksandrov, K.; Schubert, V.; Hein, B.
2014. IEEE Emerging Technology and Factory Automation (ETFA'14), Barcelona, Spain, September 16-19, 2014, 1-4, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/ETFA.2014.7005285
Evaluation of a method for intuitive telemanipulation based on view-dependent mapping and inhibition of movements.
Notheis, S.; Hein, B.; Worn, H.
2014. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'14), Hong Kong, China, May 31 - June 7, 2014, 5965-5970, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/ICRA.2014.6907738
Environment modeling and path planning for a semi-autonomous manipulator system for decontamination and release measurement.
Mende, M.; Notheis, S.; Stogl, D.; Hein, B.; Worn, H.; Kern, P.; Gentes, S.
2014. World Automation Congress (WAC'14), Waikoloa, Hawaii/USA, August 3-7, 2014, 54-59, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/WAC.2014.6935654
6D proximity servoing for preshaping and haptic exploration using capacitive tactile proximity sensors.
Escaida Navarro, S.; Schonert, M.; Hein, B.; Worn, H.
2014. IEEE/RSJ Intelligent Robots and Systems (IROS'14), Chicago, Illionois/USA, September 14-18, 2014, 7-14, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/IROS.2014.6942533
Comparison of static chambers to measure CH₄ emissions from soils.
Pihlatie, M. K.; Christiansen, J. R.; Aaltonen, H.; Korhonen, J. F. J.; Nordbo, A.; Rasilo, T.; Benanti, G.; Giebels, M.; Helmy, M.; Sheehy, J.; Jones, S.; Juszczak, R.; Klefoth, R.; Lobo-do-Vale, R.; Rosa, A. P.; Schreiber, P.; Serça, D.; Vicca, S.; Wolf, B.; Pumpanen, J.
2013. Agricultural and forest meteorology, 171-172, 124-136. doi:10.1016/j.agrformet.2012.11.008
System Concept for Collision : Free Robot Assisted Surgery Using Real-Time Sensing.
Raczkowsky, J.; Nicolai, P.; Hein, B.; Wörn, H.
2013. Frontiers of Intelligent Autonomous Systems. Ed.: S. Lee, 391-399, Springer, Berlin. doi:10.1007/978-3-642-35485-4_34
View-dependent Mapping and Inhibition of Movements for Intuitive Telemanipulation.
Notheis, S.; Hein, B.; Wörn, H.
2013. 1st Workshop on Industrial Mobile Assistance Robots (IMAR'13), Karlsruhe, June 6, 2013
Partial View Geometric Reconstruction of Objects with Rotational and Planar Symmetries for Grasping Tasks.
Escaida Navarro, S.; Gräter, J.; Pauer, H.; Hein, B.; Wörn, H.
2013. 16th International Conference on Advanced Robotics (ICAR'13), Montevideo, Uruguay, November 25-29, 2013
View-dependent Mapping and Inhibition of Movements for Intuitive Telemanipulation.
Notheis, S.; Hein, B.; Wörn, H.
2013. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'13), Karlsruhe, May 6-10, 2013
Methods for safe human-robot-interaction using capacitive tactile proximity sensors.
Navarro, S. E.; Marufo, M.; Ding, Y.; Puls, S.; Goger, D.; Hein, B.; Worn, H.
2013. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'13), Tokyo, Japan, November 3-7, 2013, 1149-1154, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/IROS.2013.6696495
Towards an Autonomous Manipulator System for Decontamination and Release Measurement.
Notheis, S.; Kern, P.; Mende, M.; Hein, B.; Wörn, H.; Gentes, S.
2012. 2012 IEEE/ASME International Conference on Mechatronics and Embedded Systems and Applications (MESA), 8-10 July 2012, 263 - 268, IEEE Computer Society, Los Alamitos
Efficient Monitoring of Process Plants by Telepresence and Attention Guidance.
Connette, C.; Arbeiter, G.; Meßmer, F.; Hägele, M.; Verl, A.; Notheis, S.; Mende, M.; Hein, B.; Wörn, H.
2012. Proceedings for the conference of ROBOTIK 2012, 7th German Conference on Robotics, 21 - 22 May 2012, International Congress Center Munich (ICM) in conjunction with AUTOMATICA, 1-4, VDE Verlag, Berlin
AR-based Approach for Evaluation of new Model-based Control Algorithms.
Notheis, S.; August, W.; Hein, B.; Wörn, H.
2012. Proceedings for the conference of ROBOTIK 2012, 7th German Conference on Robotics, 21 - 22 May 2012, International Congress Center Munich (ICM) in conjunction with AUTOMATICA, 1-5, VDE Verlag, Berlin
3D Pendulum Swinging Control by an Industrial Robot Manipulator.
August, W.; Ren, J.; Notheis, S.; Haase, T.; Hein, B.; Wörn, H.
2011. Proceedings for the joint conference of ISR 2010 (41st Internationel Symposium on Robotics) und ROBOTIK 2010 (6th German Conference on Robotics), 7-9 June 2010, 1-7, VDE Verlag, Berlin
Accurate Object Throwing by an Industrial Robot Manipulator.
August, W.; Wäldele, S.; Hein, B.; Wörn, H.
2010. Proceedings of the Australasian Conference on Robotics and Automation 2010, ACRA 10, Brisbane, Australia, 1st - 3rd December 2010. Ed.: G. Wyeth, 74-81, Curran, Red Hook (NY)
Skill-based telemanipulation by means of intelligent robots.
Notheis, S.; Milighetti, G.; Hein, B.; Wörn, H.; Beyerer, J.
2010. Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010 IEEE/RSJ International Conference on; 18-22 Oct. 2010, 5258 - 5263, IEEE Computer Society, Los Almitos
A Real-Time Wearable Projector-Wiimote-System for Augmented Reality Interaction Scenarios on Plane Objects.
Steiger, A.; Hein, B.; Wörn, H.
2010. Robotics (ISR), 2010 41st International Symposium on and 2010 6th German Conference on Robotics (ROBOTIK), 1-6, IEEE Computer Society, Los Alamitos
Modellbasierte Erweiterte Realität in der Industrierobotik mittels kostengünstiger Hardwarekomponenten.
Notheis, S.; Hein, B.; Wörn, H.
2007. Virtuelle und Erweiterte Realität, 4. Workshop der GI-Fachgruppe VR/AR, Weimar, Deutschland, 15. Juli 2007. Hrsg.: M. E. Latoschik, 169-180
Miniaturized Laser Projector for Mixed Reality : Augmentation Scenarios for Medical and Industrial Robot Programming.
Kahrs, L. A.; Steiger, A.; Notheis, S.; Hein, B.; Jörg Raczkowsky; Wörn, H.
2007. Virtuelle und Erweiterte Realität, 4. Workshop der GI-Fachgruppe VR/AR, Weimar, Deutschland, 15. Juli 2007. Hrsg.: M. E. Latoschik, 93-100
Using Acceleration Compensation to Reduce Liquid Surface Oscillation During a High Speed Transfer.
Jen Chen, S.; Hein, B.; Wörn, H.
2007. 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 10-14 April 2007, 2951 - 2956, IEEE Computer Society, Los Alamitos
Swing Attenuation of Suspended Objects Transported by Robot Manipulator Using Acceleration Compensation.
Jen Chen, S.; Hein, B.; Wörn, H.
2007. Intelligent Robots and Systems, 2007. IROS 2007. IEEE/RSJ International Conference on, Oct. 29 2007-Nov. 2 2007, 2919 - 2924, IEEE Computer Society, Los Alamitos
Industrial Robots.
Hein, B.; Wörn, H.
2006. Guidance and Control of Autonomous Systems : Readings of the DAAD-German Summer Academy, Duisburg, Germany, 18th July - 6th August 2005. Ed.: D. Söffker, 62-128, Logos Verlag, Berlin
Fast hierarchical A(asterisk) path planning for industrial robots based on efficient use of distance computations.
Hein, B.; Wörn, H.
2006. Proceedings of the Joint Conference on Robotics / ISR 2006, 37th International Symposium on Robotics (ISR 2006) and 4th German Conference on Robotics (ROBOTIK 2006), Munich, Germany, 15th - 18th May 2006, 17, VDI-Verlag, Düsseldorf
Applying Acceleration Compensation to Minimize Liquid Surface Oscillation.
Chen, S. J.; Hein, B.; Wörn, H.
2006. Proceedings of the Australasian Conference on Robotics & Automation, ACRA 2006, Auckland, New Zealand, 6th - 8th December 2006. Ed.: B. MacDonald
Micromachining of Novel SiC on Si Structures for Device and Sensor Applications.
Förster, C.; Cimalla, V.; Stubenrauch, M.; Rockstuhl, C.; Brückner, K.; Hein, M. A.; Pezoldt, J.; Ambacher, O.
2006. Materials science forum, 527-529, 1111-1114. doi:10.4028/www.scientific.net/MSF.527-529.1111
Roboterprogrammierung in der Fertigung : Einfache Roboterprogrammierung für die Produktion von morgen (Ergebnisse des IRoProg Projekts).
Denkena, B.; Wörn, H.; Apitz, R.; Bischoff, R.; Hein, B.; Kowalski, P.; Mages, D.; Schuler, H.
2005. wt Werkstattstechnik online, 95 (9), 656-660
Combining manual haptic path planning of industrial robots with automatic path smoothing.
Wörn, H.; Hein, B.; Mages, D.; Denkena, B.; Apitz, R.; Kowalski, P.; Reimer, N.
2005. Proceedings of the 2nd International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, ICINCO 2005, Volume IV, Barcelona, Spain, 14th - 17th September 2005, INSTICC Press, Portugal
Introduction of additional information to heuristic path planning algorithms.
Mages, D.; Hein, B.; Wörn, H.
2004. Proceedings of the IEEE Conference on Mechtronics and Robotics 2004, Aachen, Germany, 26th - 31st August 2004, 1023-1028, IEEE. Piscataway (NJ)
Angenäherte Abstandstransformation vom Arbeitsraum in den Konfigurationsraum von Robotern mit serieller Kinematik.
Mages, D.; Hein, B.; Wörn, H.
2004. Tagungsband der VDI / VDE-Fachtagung Robotik 2004 : Leistungsstand - Anwendungen - Visionen - Trends, München, Deutschland, 17. - 18. Juni 2004, VDI-Verlag, Düsseldorf
Automatische offline Programmierung von Industrierobotern in der virtuellen Welt. Dissertation.
Hein, B.
2003. Herdecke 2003. (Forschen und Wissen - Robotik.) Fak. f. Informatik, Diss. v. 14.7.2003
Automated generated collision-free time optimized robot movements in industrial environments based on rounding.
Hein, B.; Salonia, M.; Wörn, H.
2001. Assembly and Task Planning, 2001, Proceedings of the IEEE International Symposium on, 110-115, IEEE Computer Society, Washington