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Neumann

M. Sc. Sergej Neumann

Wissenschaftlicher Mitarbeiter
Gruppe: CoMiRo - Collective and Microrobotics
Raum: 108
Tel.: +49 721 608-45275
Fax: +49 721 608-47141
sergej neumannRzm8∂kit edu


Zur Person

Forschungsgebiete


Multi-Roboter-Kooperation
Systeme bei denen mehrere autonome Roboter miteinander interagieren um gemeinsam eine Aufgabe zu lösen. Dabei können sich die einzelnen Roboter untereinander austauschen um mehr über ihre Umgebung und das Missionsziel zu erfahren. Hier kommen Techniken wie kooperative Missionsplanung und verteilte Sensorfusion zum Einsatz um die Vorteile von Multirobotersystemen auszuschöpfen.


Schwarmrobotik
Multirobotersysteme die sich aus vielen autonomen Robotern zusammensetzen. Hierbei basiert die Steuerung der Systeme auf Selbstorganisationseffekten, welche durch lokale Kommunikation und/oder Stigmergie zustande kommen.

 

Projekte

SMIS_LogoBMWi-Projekt SMIS

Seit 2013. In SMIS (Subsea Monitoring via Intelligent Swarms) arbeiten Ingenieure und Wissenschaftler gemeinsam an einem neuartigen Konzept zur autonomen Überwachung und Erkundung der maritimen Umwelt bin in Tiefen von 6.000 m, basierend auf druckneutraler Technologie. Dazu wird ein Team/Swarm aus Unterwasserfahrzeugen, Unterwasser-Bodenstation und Oberflächenfahrzeug eingesetzt. Durch neuartige Algorithmen zur Schwarmsteuerung und zur Kommunikation im Fahrzeugverbund lässt sich das System für die unterschiedlichsten Einsatzzwecke verwenden. Potentiale des Systems liegen in den Bereichen mariner Rohstoffgewinnung, Hydrographie, Kabel- und Pipeline-Trassierung, Überwachung von Fundamenten von Offshore-Windanlagen, etc.

 

 SMIS_BildOpen-Source-Projekt Robot3D

Seit 2010. Robot3D (vormals bekannt als Symbricator3D) ist ein Open-Source-Projekt das im Rahmen der Projekte REPLICATOR und SYMBRION entwickelt wurde. Ziel dieser Plattform ist es, sowohl Schwarmroboter als auch modulare Roboter zu simulieren. Die Simulationsumgebung ist dabei modular gehalten, so dass verschiedenste Anwendungsmöglichkeiten und Experimente realisierbar sind. Die Plattform wird in den oben genannten Projekten unter anderem dafür genutzt, um sowohl biologisch motivierte Algorithmen zu untersuchen (z.B.: Hormon-basierte Organismussteuerung, Evolution von Roboterorganismen), als auch technisch orientierten Fragestellung nachzugehen (z.B. Kognitive Sensorfusion).
Zur Robot3D Webseite (englisch): hier.

 

Publikationen


Deep Net Localization - Eavesdropping in mobile acoustic underwater sensor networks.
Neumann, S.; Oertel, D.; Wörn, H.
2017. Techno-Ocean 2016: Return to the Oceans. 16th Techno-Ocean, Techno-Ocean 2016; Kobe Convention CenterKobe; Japan; 6 October 2016 through 8 October 2016., 205-210, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/Techno-Ocean.2016.7890647
Self-localization by eavesdropping in acoustic underwater sensor networks.
Neumann, S.; Oertel, D.; Woern, H.
2017. 2016 IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI), Baden-Baden, September 19-21, 2016, 328-334, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/MFI.2016.7849509
Reducing elevation angle errors of long-range deep-sea acoustic localization by ray tracing and depth measurements.
Oertel, D.; Neumann, S.; Worn, H.; Golz, M.; Waniek, J. J.
2016. IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Banff, Canada, 12-15 July 2016, 178-183, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/AIM.2016.7576763
Failure recovery for modular robot movements without reassembling modules.
Vonásek, V.; Oertel, D.; Neumann, S.; Wörn, H.
2015. 10th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo 2015, Poznan, P, 136-141, IEEE, Piscataway, NJ. doi:10.1109/RoMoCo.2015.7219725
Towards deep-sea monitoring with SMIS - Experimental trials of deep-sea acoustic localization.
Neumann, S.; Oertel, D.; Wörn, H.
2015. ASSISTIVE ROBOTICS: Proceedings of the 18th International Conference on CLAWAR 2015 : 18th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, 6 – 9 September 2015, HangZhou, China. Ed.: H. Su, 715-725, World Scientific Pub., NJ
Online motion planning for failure recovery of modular robotic systems.
Vonasek, V.; Neumann, S.; Oertel, D.; Wörn, H.
2015. 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2015; 26 May 2015 through 30 May 2015, Seattle, United States, 1905-1910, IEEE, Piscataway (NJ). doi:10.1109/ICRA.2015.7139447
A Framework for the Automatic Generation of Self-Reconfigurable Robot Organisms and the Optimization of the Gait for these Organisms.
Winkler, L.; Neumann, S.; Wörn, H.
2013. 2013 IEEE Conference on Control, Systems & Industrial Informatics (ICCSII), Bandung, Indonesia, June 23-26, 2013