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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Sensor-aided Milling with a Surgical Robot System

AutorDirk Engel, Jörg Raczkowsky, Heinz Wörn
Jahr2002
Veröffentlicht inCARS 2002, Paris (France), June 26-29, 2002
KurzfassungIn this paper sources of errors are pointed out that occur using a robot system in order to cut bones. It is shown that the deflection of the robot tool must not be neglected if an accuracy in the range of one millimeter (from planning to execution) is required, since the tool deflection is up to 1.5 millimeters depending on the affecting torques. Therefore, special focus is set on methods which cope with this problem. A calibration approach considering the deflection of the robot tool is presented. After this calibration, it is possible to consider the tool deflection during the registration procedure (ball-in-cone strategy) as well as during the intervention. Furthermore, a discrete feed control algorithm is outlined.
Bibtex@article{ ipr_1018356580, author = "{Dirk Engel and J{{\"o}}rg Raczkowsky and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Sensor-aided Milling with a Surgical Robot System}", year = "2002", journal = "{CARS 2002, Paris (France), June 26-29, 2002}", pages = "212--217", }
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