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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

A versatile vision system for micromanipulation tasks

AutorAxel Bürkle, Ferdinand Schmoeckel, Heinz Wörn, Bala P. Amavasai, Fabio Caparrelli, Jon R. Travis
Jahr2001
Veröffentlicht inProc. International Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI 2001), Baden-Baden
KurzfassungSemi-autonomous and fully autonomous assembly and manipulation of micro-objects is a complex process. To this purpose, flexible microrobot systems have been designed and developed. These robots are generally required to operate in a wide range of environments to perform tasks such as microassembly, cell manipulation and particle grasping. As part of the MINIMAN project, a flexible microrobot system has been developed which can operate under a light microscope as well as in the chamber of a scanning electron microscope (SEM). This system is highly flexible, reconfigurable and uses a wide range of sensor information (force, tactile and vision) in a closed-loop controlled strategy. This paper presents an overview of the vision system and its architecture for vision-controlled micromanipulation. The different modules of the vision system and the communication interface to the control system are herewith described in detail.
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