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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Schnelle Kollisionserkennung für mehrere Roboter

AutorBordon U., Salonia M., Wörn H.
Jahr2002
Veröffentlicht inVDI
KurzfassungEin leistungsfähiges System zur schnellen Kollisionserkennung bzw. Abstandsberechnung zwischen mehreren Robotern und mehreren Hindernisse wird vorgestellt. Es basiert auf einer hierarchischen Abstufung von vereinfachten Primitiven (Quader, Kugeln, usw.). Sie approximieren die eigentlichen Objektgeometrien und können wesentlich schneller transformiert und auf Kollisionen überprüft werden. Durch die hierarchisierte Abstufung dieser Primitive, wird die Anzahl der zu testenden Objekte verringert und nur bei „gefährdeten“ Gebieten bis auf die genauen Geometriedaten zurückgegangen. Das Verfahren wird in der Bahnplanung und zur Online-Kollisionserkennung eingesetzt. Echtzeitfähigkeit ist dabei die wichtigste Nebenbedingung. We present an efficient system for fast collision detection and distance computation between robots and obstacles. It's based on a hierarchical incremental computation of bounding objects (box, sphere, etc). These bounding objects approximate the exact geometry and can be transformed and tested considerably faster. Using the hierarchical incremental approach, the number of tests between objects is reduced. Only at risky regions the exact geometry is used for computation. Especially path planning and online collision detection belong to the field of application, because real-time is one of the most critical requirements.
Bibtex@article{ ipr_1036591796, author = "{Bordon U. and Salonia M. and W{{\"o}}rn H.}", title = "{Schnelle Kollisionserkennung f{{\"u}}r mehrere Roboter }", year = "2002", journal = "{VDI}", pages = "6", }
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