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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Location Decision of a Robot System in Craniofacial Surgery

AutorDirk Engel, Werner Korb, Jörg Raczkowsky, Stefan Hassfeld, Heinz Wörn
Jahr2003
Veröffentlicht inInternational Symposium on Computer Aided Surgery around the Head
KurzfassungA robot system in craniofacial surgery can support the surgeon carrying out precise bone cuts in order to perform bone repositionings. Hence, we developed the surgical robot system RobaCKa. One major problem of the robot application is the difficulty in finding the correct position of the robot relative to the patient. This difficulty is originated in the shape of the human skull and in the resulting complex cut trajectories with varying orientation of the robot tool. Therefore, we evolved a method in order to find the optimal robot position relative to the patient. The algorithm considers the degrees of freedom of the mobile platform on which the robot is mounted (x-, y-translation and z-rotation) as well as of the operation table (z-translation and x-, y-rotation). With a viewer tool all valid robot positions can be displayed and evaluated by the physician. Furthermore, the tool suggests the optimal position. Intra-operatively, the OR-personal is guided by the system in order to find the planned alignment using an optical navigation system.
Bibtex@article{ ipr_1047389075, author = "{Dirk Engel and Werner Korb and J{{\"o}}rg Raczkowsky and Stefan Hassfeld and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Location Decision of a Robot System in Craniofacial Surgery}", year = "2003", journal = "{International Symposium on Computer Aided Surgery around the Head}", }
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