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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Controlling cm³ sized autonomous micro robots operating in the micro and nano world"

AutorJörg Seyfried, Ramon Estaña, Ferdinand Schmoeckel, Michael Thiel, Axel Bürkle, Heinz Wörn
Jahr2003
Veröffentlicht inProc. 6th Int. Conf. Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies (CLAWAR 2003)
EditorGiovanni Muscato and Domenico Longo
KurzfassungIn order to bridge the increasing gap between micro- and nano-technologies, a European consortium is currently developing and investigating a cluster of mobile, wireless cm³-sized micro robots. The control and sensor issues which are to be solved for such a robot system are demanding. This paper describes the work carried out by one of the project partners. An interferometrical principle employing the so-called "mechanical" interferometer based on the Moiré-effect is used for the position sensor system. This system will yield micrometre resolution on a 500x500 mm² work space. Further sensor systems involve "local" microscope cameras, for which the extraction of depth information is crucial. The control system of the robots must then be able to fuse all available sensor data, which is available only non-synchronously to generate motion commands for the robots. For this, a two-staged control architecture with different control strategies is presented which discriminates coarse and fine motion of each single robot.
Bibtex@article{ ipr_1066831143, author = "{J{{\"o}}rg Seyfried and Ramon Estaña and Ferdinand Schmoeckel and Michael Thiel and Axel B{{\"u}}rkle and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Controlling cm³ sized autonomous micro robots operating in the micro and nano world{"}}", year = "2003", journal = "{Proc. 6th Int. Conf. Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies (CLAWAR 2003)}", pages = "627--634", }
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