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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Development of a Flexible Tactile Sensor System for a Humanoid Robot

AutorOliver Kerpa, Karsten Weiss, Heinz Wörn
Jahr2003
Veröffentlicht inProceedings IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2003, Las Vegas
KurzfassungAbstract - The application of robots in the same workspace with humans results, intended or unintended, in direct mechanical interaction. This requires additional sensory abilities of the robots. Besides sensor systems that help the robots to structure their environment, like cameras, radar sensors, etc., a sensor system on the robot’s surface is needed that is able to detect mechanical contacts of the robot with its environment. Because of shadings it is not possible to exclude potential collisions in spite of the “structuring” sensor systems. Therefore a tactile sensor system is essential for reasons of security but also as support of the robot control system and additional communication channel. In this paper we propose the requirements to such a system related to its application on an autonomous humanoid robot. According to these postulated requirements a prototypal system was build and integrated in an existing experimental setup which consists of a redundant robot arm with 7 degrees of freedom in a human-similar kinematics. The sensor and its technical specifications as well as the experimental setup are described in the second part of this paper.
Bibtex@article{ ipr_1069082398, author = "{Oliver Kerpa and Karsten Weiss and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Development of a Flexible Tactile Sensor System for a Humanoid Robot}", year = "2003", journal = "{Proceedings IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2003, Las Vegas}", }
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