Home | english  | Impressum | KIT
Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernTmi6∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Arm-Hand-Control by Tactile Sensing for Human Robot Co-operation

AutorKerpa O., Osswald D., Yigit S., Burghart C., Wörn H
Jahr2003
Veröffentlicht inProceedings of IEEE International Conference on Humanoid Robots 2003
KurzfassungAbstract. Human robot co-operation is a challenging topic, especially more complex co-operation patterns which do not just involve reactive force control. Our research comprises human robot co-operation between a humanoid household robot and a human partner working together in a kitchen. It is embedded in the collaborative research centre SFB 588, “Humanoid Robots – Learning and Cooperating Multimodal Robots“ at the University of Karlsruhe. First results of our work are a set of new control modes based on combinations of basic control modes for haptic human robot co-operation, new tactile sensor arrays, a method for arm-hand co-ordination and a system for robot hand control. In order to illustrate our distributed planning architecture, our control mechanisms and the tactile sensor system involved, we have selected a typical scenario of our robot working in the kitchen, which is presented in this paper. The robot’s task is to grip a glass standing on a table with its hand while the human partner corrects the robot’s trajectory during the autonomous motion of the robot by guiding the robot at its forearm using contact control.
Bibtex@article{ ipr_1069082707, author = "{Kerpa O. and Osswald D. and Yigit S. and Burghart C. and W{{\"o}}rn H}", title = "{Arm-Hand-Control by Tactile Sensing for Human Robot Co-operation}", year = "2003", journal = "{Proceedings of IEEE International Conference on Humanoid Robots 2003}", }
zurück zur Publikationsübersicht