Home | english  | Impressum | KIT
Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernFjd5∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Kubikzentimeter-große autonome Mikroroboter für die Mikro- und Nanowelt

AutorH. Wörn, J. Seyfried, A. Bürkle, R. Estaña, F. Schmoeckel, M. Thiel
Jahr2003
Veröffentlicht inAutonome mobile Systeme 2003, Informatik aktuell, Springer Verlag
EditorR. Dillmann, H. Wörn, T. Gockel
KurzfassungUm die wachsende Kluft zwischen den Mikro- und Nanotechnologien zu überbrücken, erforscht derzeit ein europäisches Konsortium den Einsatz von mobilen, drahtlosen Kubikzentimeter-großen Mikrorobotern, die in kleinen Gruppen zum Einsatz kommen. Die Probleme, die bei der Regelung und Sensorik für ein solches Robotersystem zu lösen sind, sind groß. Dieser Artikel beschreibt die Arbeiten der Karlsruher Forschungsgruppe im Rahmen dieses Projekts. Das Positioniersystem basiert auf einem sogenannten "mechanischen" interferometrischen Prinzip, dem Moiré-Effekt. Dieses System erreicht eine Auflösung von einem Mikrometer auf einem Arbeitsbereich von 500x500 mm². Weitere Sensorsysteme basieren auf "lokalen" Kameras, welche zur Extraktion von Tiefeninformationen herangezogen werden. Um Bewegungsbefehle für die Roboter zu generieren, muss das Steuerungssystem der Roboter dann in der Lage sein, die nur asynchron verfügbaren Sensordaten zu fusionieren. Hierfür wird eine zweistufige Regelungsarchitektur vorgestellt, die zwischen Grob- und Feinbewegung jedes einzelnen Roboters unterscheidet.
Bibtex@article{ ipr_1075453686, author = "{H. W{{\"o}}rn and J. Seyfried and A. B{{\"u}}rkle and R. Estaña and F. Schmoeckel and M. Thiel}", title = "{Kubikzentimeter-gro{\ss}e autonome Mikroroboter f{{\"u}}r die Mikro- und Nanowelt}", year = "2003", journal = "{Autonome mobile Systeme 2003, Informatik aktuell, Springer Verlag}", pages = "281--291", }
zurück zur Publikationsübersicht