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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Arm-Hand-Koordination eines anthropomorphen Roboterarms zur Mensch-Roboter Kooperation

AutorD. Osswald, S. Yigit, O. Kerpa, C. Burghart, H. Woern
Jahr2003
Veröffentlicht in18. Fachgespräch "Autonome Mobile Systeme (AMS)", Karlsruhe
EditorR. Dillmann, H. Wörn, T. Gockel
KurzfassungDiese Arbeit stellt einen neuen Ansatz zur Koordination der Arm- und Handbewegungen eines anthropomorphen Roboterarmes vor. Durch die Verwendung sogenannter Koordinationsobjekte können die von unabhängigen Systemen gesteuerten Bewegungen auf einfache Weise koordiniert werden. Diese Koordinationsobjekte erlauben dabei auch komplexere Koordinationsmuster, wie sie für interaktive oder kooperative Aufgaben erforderlich sind. Solche Aufgaben lassen sich, aufgrund der Zusammenarbeit mit dem Menschen, nicht vollständig vorab planen und müssen deshalb während der Ausführung fortwährend koordiniert und synchronisiert werden.
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