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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Robot-assisted milling of complex trajectories

AutorH. Knoop, J. Raczkowsky, H. Peters, W. Korb, M. Wehmöller, S. Weihe, D. Engel, S. Hassfeld, H. Wörn
Jahr2004
Veröffentlicht inCARS 2004, Chicago(USA)
KurzfassungBone repositionings and resections for individual implants in cranio-maxillofacial surgery require complex cuts at the patient´s skull bone. Here, the milling tool is oriented along the surface normal of the bone or even flattened into the direction of the surface´s gradient at the entrance point resulting in complex trajectories inside a small working space, but with varying orientation for the robot tool. More complex trajectories lead to more complex robot configurations and a smaller working space. The maximum error was detected at extreme robot configurations. To overcome the system´s limits, a new end effector with an additional axis will be integrated in the system.
Bibtex@article{ ipr_1088514814, author = "{H. Knoop and J. Raczkowsky and H. Peters and W. Korb and M. Wehm{{\"o}}ller and S. Weihe and D. Engel and S. Hassfeld and H. W{{\"o}}rn}", title = "{Robot-assisted milling of complex trajectories}", year = "2004", journal = "{CARS 2004, Chicago(USA)}", pages = "1337", }
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