Home | english  | Impressum | KIT
Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernIth8∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Roboterassistiertes Schneiden komplexer Knochenschnitte in der Mund-, Kiefer- und Gesichtschirurgie

AutorH. Wörn, H. Peters
Jahr2004
Veröffentlicht inVDI-Berichte 1841; Robotik 2004
KurzfassungKnochenverlagerungen in der Mund-, Kiefer- und Gesichtschirurgie erfordern komplexe Knochenschnitte am Schädel des Patienten. Aufgrund der Nähe zu Risikozonen, beispielsweise dem Gehirn, sind höchste Sicherheitsanforderungen zu erfüllen. Daher, sowie aus ästhetischen Gründen, ist hohe Präzision sowohl bei der Operationsplanung als auch bei der operativen Umsetzung erforderlich. Als vorbereitender Schritt der roboterassistierten Operation wird präoperativ anhand der Schnittdaten die optimale Anordnung des Roboters zum Patienten bestimmt. Den ersten Schritt in der intraoperativen Phase stellt die Initialisierung des Gesamtsystems dar. Während der Initialisierung werden durch unterschiedliche Plausibilitätstests und Kontrollbewegungen des Roboterarms die Kalibrierungszustände der Sensoren und des Roboterwerkzeugs untersucht. Um den Operationsplan auf den Patienten zu übertragen, muss der Schädel des Patienten registriert werden. Während der autonomen Schnittausführung werden die Roboterbewegungen durch den Chirurgen überwacht, der jederzeit mittels des Eingabegeräts interagieren kann. Zusätzlich wird während der roboterassistierten Operation ein Infrarotnavigationssystem als unabhängiges Positionsmesssystem zur Überwachung der Roboter- und eventueller Patientenbewegungen genutzt. Der Fräservorschub wird gemäß den gemessenen Prozesskräften geregelt. Im Jahre 2003 wurde das Chirurgierobotersystem RobaCKa erstmals erfolgreich am Patienten eingesetzt.
Bibtex@article{ ipr_1088622977, author = "{H. W{{\"o}}rn and H. Peters}", title = "{Roboterassistiertes Schneiden komplexer Knochenschnitte in der Mund-, Kiefer- und Gesichtschirurgie}", year = "2004", journal = "{VDI-Berichte 1841; Robotik 2004}", pages = "769--776", }
zurück zur Publikationsübersicht