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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Avoiding Singularities of Inverse Kinematics for a Redundant Robot Arm for Safe Human Robot Co-operation

AutorS. Yigit, C. Burghart, H. Woern
Jahr2003
Veröffentlicht inCCCT
KurzfassungIn order to co-operate with a human a robot should have a humanlike behaviour when moving. Then, the robot can act in a world made for humans and does not perform movements which cannot be anticipated by the human partner. To achieve this, it is necessary to give the robot a humanlike configuration and humanlike kinematics. Such configurations ? as in our case - can be built out of elementary joints linked to each other in such a manner that they form circular joints. However, this results in positions of the TCP within which a fast change of configuration is necessary thus prohibiting a smooth movement. In this paper we describe a method to avoid these singularities in the wrist and the elbow and analyse the gain and loss of the introduced method.
Bibtex@article{ ipr_1095271023, author = "{S. Yigit and C. Burghart and H. Woern}", title = "{Avoiding Singularities of Inverse Kinematics for a Redundant Robot Arm for Safe Human Robot Co-operation}", year = "2003", journal = "{CCCT}", }
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