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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Applying reflexes to enchance safe human-robot-co-operation with a humanlike robot arm

AutorS. Yigit, C. Burghart, H. Wörn
Jahr2004
Veröffentlicht inISR
KurzfassungWhen a robot and a human are working in the same workspace and, especially, when they are in physical contact during their co-operation, additional mechanisms to ensure safety for the human have to be applied. These mechanisms have to be stable and fast. For this reasons we have developed a set of robotic reactions to specific situations that are predefined and that can be executed on different layers of a robot?s control structure and require different kinds of knowledge. These safety control mechanisms are planned to be realised equivalent to human reflexes and therefore are called like this. The reflexes are realised in three levels of abstraction. On the lowest level, only raw sensor information is the input and the reaction is just based on axis related knowledge. On the next level, the actual configuration of the robot and the static environment of the robot are taken into account. Therefore, these reactions are more intelligent but also slower in execution. On the highest level the actual action the robot is performing can be modified during its execution as part of a reflex.
Bibtex@article{ ipr_1095271221, author = "{S. Yigit and C. Burghart and H. W{{\"o}}rn}", title = "{Applying reflexes to enchance safe human-robot-co-operation with a humanlike robot arm}", year = "2004", journal = "{ISR}", }
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