Home | english  | Impressum | KIT
Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernUlq5∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Co-operative Carrying Using Pump-like Constraints

AutorS. Yigit, C. Burghart, H. Wörn
Jahr2004
Veröffentlicht inProceedings of the IEEE-RAS International Conference on Intelligent Robots and Systems
KurzfassungIn this paper we present a new method for the co-operative carrying of a rigid object by a robot and a human. This method is based on tactile sensor input. In the carrying mode the robotic system defines constraints for the user?s possible movements when manually guiding the object (and robot arm). Thus, instead of using a complex recognition process for interpreting the user?s intention the robot determines the next action on basis of the defined constraints and the measured tactile sensor data. The defined constraints only allow the human partner to manipulate the carried object during the carrying procedure in the manner of a water hand pump. In this way, so-called in-place-translations of the object in all directions are possible, while the human partner maintains full control over orientation and position of the object.
Bibtex@article{ ipr_1095332593, author = "{S. Yigit and C. Burghart and H. W{{\"o}}rn}", title = "{Co-operative Carrying Using Pump-like Constraints}", year = "2004", journal = "{Proceedings of the IEEE-RAS International Conference on Intelligent Robots and Systems}", pages = "6", }
zurück zur Publikationsübersicht