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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Introduction of additional information to heuristic path planning algorithms

AutorDetlef Mages, Björn Hein, Heinz Wörn
Jahr2004
Veröffentlicht inIEEE Conference on Mechtronics and Robotics '04, Aachen, Germany
EditorPaul Drews
Kurzfassung IRoProg is a research project founded by the BMBF/PFT (German ministry for science and education). Its aim is to develop innovative approaches to robot programming offline in simulation systems as well as online on a robot site. For offline programming two main directions are investigated. First simplifying the human machine interface for entering robot actions is considered. Today's input methods are based on standard computer hardware mostly developed for entering and displaying two dimensional data. This short coming could be solved by introducing three or six (with rotation) dimensional input interfaces with haptic feedback. Second, automatic path planning can be applied to liberate the user from tasks that occur often in the process of offline robot programming. All needed information can be extracted from CAD-data and large parts of a robot program can be created without human interaction. Combinations of these two aspects can be effective as standard tasks are automatically solved and special tasks are facilitated by easy usage. In this paper a method for the representation of process information in a heuristic search algorithm is presented. A heuristic composed of multiple sub heuristics (influences) is shown to gain a common way of describing technical and problem related user knowledge as well as information derived from geometries in the robot cell. The aim is to enable semi-automatic interaction between user and algorithm.
Bibtex@article{ ipr_1095333515, author = "{Detlef Mages and Bj{{\"o}}rn Hein and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Introduction of additional information to heuristic path planning algorithms}", year = "2004", journal = "{IEEE Conference on Mechtronics and Robotics '04, Aachen, Germany}", pages = "1023--1028", }
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