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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Angenäherte Abstandstransformation vom Arbeitsraum in den Konfigurationsraum von Robotern mit serieller Kinematik

AutorDetlef Mages, Björn Hein, Heinz Wörn
Jahr2004
Veröffentlicht inProceedings der Robotik 2004
KurzfassungBewegungen von Robotern werden durch Bahnen beschrieben, die durch eine Abfolge von Stellungen des Roboters definiert sind. Um die Kollisionsfreiheit in der Realität gewährleisten zu können, sind Simulationssysteme und automatische Bahnplanungsalgorithmen auf eine exakte Berechnung von Kollisionen von Bahnen und Posen angewiesen. Bisherige Algorithmen zum Test der Kollisionsfreiheit von Bahnen verlassen sich dabei auf Punkttests, die entlang der Bahn mit einem gewissen Abstand zwischen einzelnen Kollisionsberechnungen durchgeführt werden. Der hier beschriebene Ansatz eliminiert auflösungsabhängige Probleme bei der Bestimmung der Kollisionsfreiheit durch die Einführung von kontinuierlichen Freiräumen im Konfigurationsraum des Roboters. Das vorgestellte Verfahren wirkt sich zudem positiv auf die Suchgeschwindigkeit von Planungsalgorithmen durch die verringerte Anzahl von notwendigen Abstandstests aus.
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