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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernFri1∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Integration of a surgical robot and intraoperative imaging

AutorH. Knoop, H. Peters, J. Raczkowsky, G. Eggers, F. Rotermund, H. Wörn
Jahr2005
Veröffentlicht inCARS 2005, Proceedings of the 19th International Congress and Exhibition
EditorH.U. Lemke, K. Inamura, K. Doi, M.W. Vannier and A.G. Farman
KurzfassungThe operating room installation at the department of cranio-maxillofacial surgery at the University Clinic Heidelberg consists of an operating table moving on rails in the floor (AWIGS, MAQUET GmbH and Co. KG, Rastatt), together with a sliding gantry computer tomograph (CT Emotion, SIEMENS, Erlangen, both Germany). With this setup of intraoperative imaging, we want to overcome the limits of marker screw registration that acts as the golden standard for robotic registration. The first robotic intervention performing a complex trajectory at the human skull was fulfilled by a modified Staeubli RX90 robot on a mobile platform. We adopted this robot for the setup with the intraoperative CT by using a gripper-change system with force-torque sensor measurement and an automatic registration algorithm.
Bibtex@article{ ipr_1127222972, author = "{H. Knoop and H. Peters and J. Raczkowsky and G. Eggers and F. Rotermund and H. W{{\"o}}rn}", title = "{Integration of a surgical robot and intraoperative imaging}", year = "2005", journal = "{CARS 2005, Proceedings of the 19th International Congress and Exhibition}", pages = "595--599", }
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