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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Gentle Robotic Handling – A Comparison of Different Approaches for Shear Force Reduction

AutorUwe E. Zimmermann, Suei Jen Chen, Rainer Bischoff, Heinz Wörn
Jahr2006
Veröffentlicht in37th International Symposium on Robotics ISR 2006 and 4th German Conference on Robotics Robotik 2006
KurzfassungRobots are more and more used in handling and palletizing applications. In such applications vacuum suction grippers are often used to pick and place objects. Vacuum suction grippers can exert high normal forces on transported objects, but only small lateral forces. This leads to the problems that handled goods may be lost in phases of high lateral accelerations or that cycle times have to be extended to not loose objects during transport. A related problem is concerned with handling goods that need special care, such as liquids that should not spill over during transport, or bakery goods on a tray that should not be scrambled and dislocated before being moved into an oven. Therefore, new methods have to be conceived that allow gentle handling of objects without compromising cycle time. In our work we focused especially on methods based on the adaptation of the tool orientation. These methods generate robot trajectories that reduce the shear forces on transported objects, which lead to gentle and fast robotic handling.
Bibtex@article{ ipr_1153307909, author = "{Uwe E. Zimmermann and Suei Jen Chen and Rainer Bischoff and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Gentle Robotic Handling – A Comparison of Different Approaches for Shear Force Reduction}", year = "2006", journal = "{37th International Symposium on Robotics ISR 2006 and 4th German Conference on Robotics Robotik 2006}", }
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