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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Fast Hierarchical A* Path Planning for Industrial Robots Based on Efficient Use of Distance Computations

AutorBjörn Hein, Heinz Wörn
Jahr2006
Veröffentlicht inRobotik / ISR 2006
KurzfassungThis paper presents a hierarchical A*-search approach to motion planning for industrial manipulators in a given 3D environment. The hierarchical A*- search algorithm works in discrete configuration space spawn by the joints of the robot. Obstacles are represented implicitly by distance computations during search. The step-size of the algorithm is automatically adapted to the available free space. Due to the efficient use of distance computations instead of collision tests, the planning time can be drastically reduced and almost decoupled from the chosen discretization. Main intention of this planner is its deployment as a powerful local planner in other planning algorithms like probabilistic roadmap approaches or rapidly exploring random trees. Besides that it can also efficiently handle industrial path planning tasks as sole planning algorithm.
Bibtex@article{ ipr_1153384439, author = "{Bj{{\"o}}rn Hein and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Fast Hierarchical A* Path Planning for Industrial Robots Based on Efficient Use of Distance Computations}", year = "2006", journal = "{Robotik / ISR 2006}", pages = "17", }
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