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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Evaluierung einer ultraschallbasierten Registrierung am Multimodal-Abdomen-Phantom

AutorJessica Burgner, Lüder A. Kahrs, Jörg Raczkowsky, Heinz Wörn
Jahr2006
Veröffentlicht inProceedings der Gemeinsame Jahrestagung der Deutschen, Österreichischen und Schweizerischen Gesellschaft für Biomedizinische Technik 2006, ISSN 0939-4990
KurzfassungDer Beitrag beschreibt die Registrierung eines Multimodal-Phantoms mittels navigiertem Ultraschall (Freihand 3D-Ultraschall). Mit einem kalibrierten Schallkopf lassen sich intraoperativ anatomische Strukturen auffinden und zur initialen Registrierung in Weichgewebe mit präoperativ erstellten Bilddaten bzw. 3D-Modellen verwenden. An einem Multimodal-Abdomen-Phantom wurde die punktbasierte ultraschallbasierte Registrierung evaluiert und die Ergebnisse im Vergleich zum Goldstandard (CT) in der Registrierung diskutiert. Zur Durchführung der Registrierung wurde für die Kalibrierung des Schallkopfes ein zusätzliches Phantom erstellt. Dazu werden in aufgenommenen Ultraschallbildern Merkmale segmentiert, die zur Bestimmung der Kalibrierparameter verwendet werden. Die Lösung erfolgt in geschlossener Form.
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