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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Automatic Configuration of the Dynamic Model for Common Industrial Robots

AutorM. Wenz, H. Wörn
Jahr2006
Veröffentlicht inTagungsband der GI Jahrestagung, GI-Edition Lecture Notes in Informatics (LNI)
EditorC. Hochberger, R. Liskowsky
KurzfassungRobot control software inherently depends on the mechanical structure of a given robot making it difficult to reuse and to share software among different robot types. Therefore motion control systems come in very large diversities. A specific goal of the project DodOrg (Digital On-demand Computing Organism for Real-time Systms) within the priority programme 1183 “Organic Computing” is the development of an organic robot control system. This is a generalized and self-configuring control system applicable to the motion control of a wide class of different robot types. Especially it automates the solving of the clumsy kinematic and dynamic equations necessary for motion control and offers functionalities for automate trajectory generation. This paper focuses on the dynamic robot model and describes how to automatically derive the dynamic equations from a declarative specification of the robot as well as the graphical user interface by which this process is invoked. In particular we generate the complete Lagrangian dynamic model for general serial manipulators.
Bibtex@article{ ipr_1164961486, author = "{M. Wenz and H. W{{\"o}}rn}", title = "{Automatic Configuration of the Dynamic Model for Common Industrial Robots}", year = "2006", journal = "{Tagungsband der GI Jahrestagung, GI-Edition Lecture Notes in Informatics (LNI)}", pages = "137--144", }
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