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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Applying Acceleration Compensation to Minimize Liquid Surface Oscillation

AutorSuei Jen Chen, Björn Hein, Heinz Wörn
Jahr2006
Veröffentlicht inAustralasian Conference on Robotics and Automation (ACRA 2006)
KurzfassungIn the present article, an open-loop method on the basis of Acceleration Compensation to reduce liquid surface oscillation generated during a high-speed transfer will be described. In order to suppress undesirable liquid vibration effects, a new simple and effective methodology consisting of adapting the gripper orientation is proposed. We assume that as long as there is no relative motion between the liquid and the container, the motion will be slosh-free. To accomplish this objective, the maximum acceleration in every time-instant has to be considered in our computation. This method operates basically in maintaining the normal of the liquid surface opposite to the entire systems acceleration until the completion of the transportation. Experimental results using a manipulator KUKA-KR16 will be demonstrated to validate the effectiveness of our approach.
Bibtex@article{ ipr_1170857160, author = "{Suei Jen Chen and Bj{{\"o}}rn Hein and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Applying Acceleration Compensation to Minimize Liquid Surface Oscillation}", year = "2006", journal = "{Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA 2006)}", pages = "DVD", }
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