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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Automatische Konfiguration der Bewegungssteuerung von seriellen Kinematiken

AutorM. Wenz, H. Wörn
Jahr2007
Veröffentlicht inHNI-Verlagsschriftenreihe, Band 210
EditorJ. Gausemeier, F. Rammig, W. Schäfer, A. Trächtler, J. Wallaschek
KurzfassungDer vorliegende Beitrag stellt das Teilprojekt “Organic Robot Control“ im Rahmen des DFG-Schwerpunktprogramms 1183 “Organic Computing” vor. Es wird eine Robotersteuerung mit den Selbst-X Eigenschaften entwickelt (Selbstorganisation, Selbstkonfiguration, Selbstoptimierung, Selbstheilung). Im Oktober 2005 wurde das Projekt an der Universität Karlsruhe gestartet. Bei dem avisierten Szenario soll der Projektierer vor Ort und „auf Knopfdruck“ eine Robotersteuerung für die jeweilige Robotergeometrie konfigurieren können. Das Projekt zielt daher darauf ab, die Bewegungssteuerungen einer Vielzahl unterschiedlicher Robotertypen und kinematischer Aufbauarten durch eine gemeinsame Referenzarchitektur zu integrieren. Insbesondere wird ein Konfigurator entwickelt, der direkt auf der Robotersteuerung abläuft. Der Projektierer beschreibt mit diesem Konfigurator die mechanische Struktur des Roboters und anhand der Beschreibung wird automatisch die Bewegungssteuerung konfiguriert. Hierbei stehen dem Projektierer vielfältige Auswahl- und Kombinationsmöglichkeiten zur Verfügung, z.B. Achsanzahl, Kinematikart, Bewegungsmöglichkeiten der Haupt- und Nebenachsen, die Anordnung der Achsen, geometrische Abmessungen, Armlängen, Arbeitsraum, zu unterstütztende Interpolationsarten, Interpolationstakt, maximale Geschwindigkeit bei der Interpolation und vieles mehr. Anhand dieser Beschreibung werden sowohl das kinematische als auch das dynamische Robotermodell automatisch konfiguriert. Der Schwerpunkt liegt hierbei bei geschlossenen Lösungen. Es handelt sich bei der Konfiguration der Bewegungssteuerung um ein Softwaregenerierungs- und Kompositionsproblem das anhand von Zielvorgaben und Randbedingungen, z.B. Echtzeitanforderungen gelöst werden muss. Für den Benutzer ist das System selbstkonfigurierend.
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