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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

A planning system for robot based abdominal minimally invasive surgery

AutorC. Schönfelder, J. Raczkowsky, B. Müller, C. Gutt, H. Wörn
Jahr2007
Veröffentlicht inComputer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2007), Int J CARS (2007) 2 (Suppl 1)
KurzfassungSelecting proper port positions for laparoscopic procedures is crucial to the success of the intervention. When performing minimally invasive procedures with a telemanipulator system, the positions and configurations of the robot arms are equally important. Preoperatively planning the setup can help solving these issues. For abdominal interventions the insufflation of the patient’s abdomen prevents the direct use of the planned data. In this paper we present a system to plan and transfer the setup for abdominal minimally invasive procedures. Our system is composed of a preoperative planning module and an intraoperative registration and transfer module. A first version of the preoperative planning module was developed, which enables the surgeon to position the trocars and – in case of a robot based procedure – to arrange the robot system to get a configuration without possible collisions that offers good reachability and flexibility. The planned trocar positions are transferred into the operating room using projector based augmented reality techniques. The intraoperative module is used to register the patient to the preoperative data, to record the changes of the abdomen due to the insufflation and finally to project the adjusted planned trocar positions directly onto the patient's abdomen. An evaluation with a torso phantom showed acceptable accuracy.
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