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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Semiautomatisches Ankopplungsverfahren für einen Assistenzroboter zur Repositionierung osteotomierter Knochenstücke bei orthognath-chirurgischen Eingriffen

AutorJessica Burgner, Yaokun Zhang, Georg Eggers, Jörg Raczkowsky, Joachim Mühling, Heinz Wörn
Jahr2007
Veröffentlicht inTagungsband der 6. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V., ISBN 978-3-86805-008-0
EditorH. Wörn, U. Spetzger
KurzfassungUm intraoperativ roboter-assistiert osteotomierte Knochenstücke zu repositionieren ist es zunächst notwendig, dass der Endeffektor schnell und zuverlässig an das Knochenstück an- und entkoppelt werden kann. Der entwickelte Prototyp für Le-Fort-I Osteotomien besteht aus zwei Komponenten: dem Mundstück und der Endeffektorbasis. Beide Komponenten werden über ein manuelles Greiferwechselsystem aneinander gekoppelt. Dazu wurde ein semiautomatisches Kopplungsverfahren entwickelt, welches durch die kontinuierliche Erfassung der Lage von Mundstück und Basis durch ein optisches Lokalisationssystem den Ankopplungspfad berechnet. Die Bewegung des Roboters zur Kopplung wird durch ausgeübte Kräfte und Momente des Chirurgen auf die Endeffektorbasis motiviert.
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