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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Experimenteller Ansatz zur navigiert lasergestützten Knochenablation für eine Cochleostomie

AutorKlenzner T; Werner M; Kahrs L; Knapp F; Lu SF; Ivanenko M; Raczkowsky J; Wörn H; Hering P; Schipper J
Jahr2007
Veröffentlicht in78. Jahresversammlung der Deutschen Gesellschaft für Hals-Nasen-Ohren-Heilkunde, Kopf- und Hals-Chirurgie e.V. (gms)
KurzfassungEinleitung: Für mikroskopisch-funktionserhaltende Operationen am Felsenbein ist ein exakter Abtrag knöcherner Strukturen mit Erhalt des darunter liegenden Gewebes gefordert. Bei der Cochlea Implantation kann eine Zerstörung der membranösen Auskleidung des Innenohrs einen Verlust des Resthörvermögens zur Folge haben. Ziel des Projekts ist ein definierter, navigiert-kontrollierter, lasergestützter Knochenabtrag am Innenohr am Beispiel der Cochleostomie als Instrument für einen zukünftigen mechatronisch unterstützten Eingriff. Methoden: Für einen kraft- und berührungsfreien Gewebeabtrag am Promontorium wird ein experimenteller CO2 Laser verwendet. Mit einer variablen Pulsdauer von 50 – 100 µs kann ein Knochenabtrag pro Puls im Mikrometerbereich erreicht werden. Mittels eines Scanners wird das Arbeitsfeld des Lasers mit einer Auflösung unter 100µm angesteuert. Über ein mikroskopadaptiertes Kamerasystem erfolgt eine digitale Bilderfassung des Situs, um einen Steuerungsmechanismus zur automatischen Gewebeerfassung mittels Bildmustererkennung zu erreichen. Ergebnisse: In einem ersten Experimentalaufbau führten wir am Felsenbeinpräparat mittels des CO2 Lasers einen Knochenabtrag zur Cochleostomie durch. Hierfür wurde die Integration der Teilkomponenten Laser, Scanner, Mikroskop und Kamerasystem sowie der Software durchgeführt. Schlussfolgerungen: Zur Präzisierung der Bildmustererkennung für diese Problemstellung werden weitere Versuche zur Datenerhebung für die Bildverarbeitung durchgeführt und das Ablationsverhalten dieses Lasers am Felsenbeinpräparat untersucht. Eine solche biotelemetrische Steuerung des knöchernen Gewebeabtrags kann ein wichtiger Schritt sein, eine computergestützte Laserablation am Innenohr zu etablieren. Unterstützt durch: gefördert durch die DFG im SPP 1124
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