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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernSag7∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Opening a Door with a Humanoid Robot Using Multi-Sensory Tactile Feedback

AutorAndreas Schmid, Nicolas Gorges, Dirk Göger, Heinz Wörn
Jahr2008
Veröffentlicht inProceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation
KurzfassungThis paper presents a multi-sensor based generic approach to opening doors for a dexterous robot. By combining the sensor information of both a force-torque sensor in the robot wrist and a tactile sensor matrix in the robot gripper itself, we are able to open doors without using a model or other prior knowledge of the door geometry. Our experimental results show that the combination of both sensors achieves the most successful way to open the door.
Bibtex@article{ ipr_1170857198, author = "{Andreas Schmid and Nicolas Gorges and Dirk G{{\"o}}ger and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Opening a Door with a Humanoid Robot Using Multi-Sensory Tactile Feedback}", year = "2008", journal = "{Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation}", pages = "285--291", }
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