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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Using Acceleration Compensation to Reduce Liquid Surface Oscillation During a High Speed Transfer

AutorSuei Jen Chen, Björn Hein, Heinz Wörn
Jahr2007
Veröffentlicht inProceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
KurzfassungAn open-loop method on the basis of Acceleration Compensation to reduce liquid surface oscillation generated during a high-speed transfer will be presented in this paper. In order to suppress the undesirable liquid vibration effects, so called ‘sloshing’, a new simple and effective methodology consisting of adapting the gripper orientation is proposed. The assumption of slosh-free movement will be valid so long as there is no relative motion between the container and the liquid. To accomplish this objective, the maximum acceleration in every time-instant has to be considered in the computation. This represents that our method operates basically in maintaining the normal of the liquid surface opposite to the entire systems acceleration until the completion of the transportation. Experimental results using a manipulator KUKA-KR16 will be demonstrated to validate the effectiveness of our approach.
Bibtex@article{ ipr_1170857203, author = "{Suei Jen Chen and Bj{{\"o}}rn Hein and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Using Acceleration Compensation to Reduce Liquid Surface Oscillation During a High Speed Transfer}", year = "2007", journal = "{Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)}", pages = "DVD", }
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