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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Swing Attenuation of Suspended Objects Transported by Robot Manipulator Using Acceleration Compensation

AutorSuei Jen Chen, Björn Hein, Heinz Wörn
Jahr2007
Veröffentlicht inProceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System (IROS)
KurzfassungDuring the rapid transfer of freely suspended loads, hazardous swing oscillations may be produced. In order to deal with this problem, we propose a new methodology, which derives immediately from the acceleration compensation principle[1]. It consists basically of modifying the original reference-trajectory comprised by a set of suspension points, with the purpose to compensate undesirable residual swing effects at the end of the transfer motion. This open-loop method is computationally simple, time-efficient and feasible. In contrast to the popular methods utilized to control the overhead cranes, which traveling motions are restricted only in the horizontal plane, our compensation technique involves as well the motion in vertical plane. The rope length is assumed invariant. A set of simulations and experimental verifications using an industrial robot manipulator KUKA KR-16 have been carried out to demonstrate the feasibility of the proposed solution.
Bibtex@article{ ipr_1170857204, author = "{Suei Jen Chen and Bj{{\"o}}rn Hein and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Swing Attenuation of Suspended Objects Transported by Robot Manipulator Using Acceleration Compensation}", year = "2007", journal = "{Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System (IROS)}", pages = "DVD", }
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