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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Visual servoing of a laser ablation based cochleostomy

AutorLüder A. Kahrs; Jörg Raczkowsky; Martin Werner; Felix B. Knapp; Markus Mehrwald; Peter Hering; Jörg Schipper; Thomas Klenzner; Heinz Wörn
Jahr2008
Veröffentlicht inMedical Imaging 2008: Visualization, Image-guided Procedures, and Modeling (Proceedings Volume 6918)
EditorMichael I. Miga; Kevin R. Cleary
KurzfassungThe aim of this study is a defined, visually based and camera controlled bone removal by a navigated CO2 laser on the promontory of the inner ear. A precise and minimally traumatic opening procedure of the cochlea for the implantation of a cochlear implant electrode (so-called cochleostomy) is intended. Harming the membrane linings of the inner ear can result in damage of remaining organ functions (e.g. complete deafness or vertigo). A precise tissue removal by a laser-based bone ablation system is investigated. Inside the borehole the pulsed laser beam is guided automatically over the bone by using a two mirror galvanometric scanner. The ablation process is controlled by visual servoing. For the detection of the boundary layers of the inner ear the ablation area is monitored by a color camera. The acquired pictures are analyzed by image processing. The results of this analysis are used to control the process of laser ablation. This publication describes the complete system including image processing algorithms and the concept for the resulting distribution of single laser pulses. The system has been tested on human cochleae in ex-vivo studies. Further developments could lead to safe intraoperative openings of the cochlea by a robot based surgical laser instrument.
Bibtex@article{ ipr_1170857208, author = "{L{{\"u}}der A. Kahrs; J{{\"o}}rg Raczkowsky; Martin Werner; Felix B. Knapp; Markus Mehrwald; Peter Hering; J{{\"o}}rg Schipper; Thomas Klenzner; Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Visual servoing of a laser ablation based cochleostomy}", year = "2008", journal = "{Medical Imaging 2008: Visualization, Image-guided Procedures, and Modeling (Proceedings Volume 6918)}", pages = "69182C (1-11)", }
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