Home | english  | Impressum | KIT
Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernWnz3∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Intuitive Robotersteuerung mit Inertialsensorik - Einsatzmöglichkeiten neuartiger integrierter inertialer MEMS-Sensoren für Eingabegeräte in der Service- und Industrierobotik

AutorAlexander Steiger, Michael Mende, Björn Hein, Heinz Wörn
Jahr2008
Veröffentlicht inRobotik 2008
EditorVDI Wissensforum GmbH
KurzfassungDieser Beitrag stellt Konzepte für die intuitive Robotersteuerung vor, die auf MEMS-Inertialsensoren basieren. Dabei werden die Bewegungen durch den Inertialsensor getrackt und ausgewertet. Das entwickelte Inertial-System wird vorgestellt. Grundlage des Bediengerätes bildet die neuartige kostengünstige 6D-Sensoreinheit ADIS1635x der Firma Analog Devices, die drei MEMS-Gyroskope sowie drei MEMS-Beschleunigungs-sensoren in einem Gehäuse enthält. Die Sensorverarbeitung übernimmt dabei ein ARM7-Mikrocontroller, der eine autonome Auswertung der inertialen Messdaten ermöglicht. Die Daten werden über die integrierte USB-Schnittstelle mittels eines HID -Profils zur Verfügung gestellt. Durch die hohe Integrationsdichte des Sensors ist das Gesamtmodul äußerst kompakt und vielseitig und kann durch USB-HID leicht in bestehende Anwendungen integriert werden.
Bibtex@article{ ipr_1170857214, author = "{Alexander Steiger and Michael Mende and Bj{{\"o}}rn Hein and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Intuitive Robotersteuerung mit Inertialsensorik - Einsatzm{{\"o}}glichkeiten neuartiger integrierter inertialer MEMS-Sensoren f{{\"u}}r Eingabeger{{\"a}}te in der Service- und Industrierobotik}", year = "2008", journal = "{Robotik 2008}", pages = "287--290", }
zurück zur Publikationsübersicht