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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Object Exploration With A Humanoid Robot Using Tactile And Kinesthetic Feedback

AutorNicolas Gorges, Stefan Gaa, Heinz Wörn
Jahr2008
Veröffentlicht inInternational Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics
KurzfassungThis work deals with the reactive and autonomous exploration of objects with a humanoid robot using only tactile and kinesthetic sensor feedback. To coordinate the flow of the exploration, a novel hierarchical exploration system is introduced. The lowest level extracts contacts points and elementary features based on the direct contact with the object. It furthermore provides elementary movement primitives. The intermediate level consists of different controlling behaviors to generate exploration movements according to the sensor feedback. This level enables the robot to explore an object pointwisely or continously. The highest level evaluates the process of the exploration and determinates the reactive behavior of the underlying components. The evaluation scenario comprises the exploration of edges, which are arbitrarily located in space. The evaluation platform consists of a robot arm, a force-torque sensor, and a tactile sensor matrix. The proposed approach is evaluated and the different reactive behaviors as well as the used sensor modalities are compared.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857218, author = "{Nicolas Gorges and Stefan Gaa and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Object Exploration With A Humanoid Robot Using Tactile And Kinesthetic Feedback}", year = "2008", booktitle = "{International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics}", }
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