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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Planung und Simulation mikrochirurgischer Laserknochenablation

AutorL. A. Kahrs, T. Klenzner, J. Raczkowsky, J. Schipper, H. Wörn
Jahr2008
Veröffentlicht incurac.08 Tagungsband (7. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V., ISBN 978-3-00-025798-8)
EditorD. Bartz, S. Bohn, J. Hoffmann
KurzfassungMikrochirurgische, knochenbearbeitende Eingriffe benötigen in der Computerunterstützten Chirurgie adäquate Planungs- und Simulationswerkzeuge. In diesem Beitrag wird die Planung und Simulation einer Laserknochenablation am Beispiel einer Cochleostomie behandelt. Um den Abtrag zu planen, ist es erforderlich die Größe des entfernten Ablationsvolumens pro Puls sowie dessen Form exakt zu ermitteln, um darauf aufbauend die Einzelpulspositionen präoperativ exakter planen zu können. Mittels konfokaler Mikroskopie wurden 15 Messungen der Knochenoberfläche von Laser­ablationen aufgeteilt in mehreren Messreihen (Variation verschiedener Parameter) durchgeführt. Die Simulation der gesamten mikrochirurgischen Knochenablation kann durch die Definition des Ablationsvolumens (hier: dem Cochleostomiekanal) erfolgen. Daraus entsteht ein Packproblem, bei dem die einzelnen Ablationsvolumina der Laserpulse so angeordnet werden müssen, dass das gesamte geplante Knochenvolumen entfernt wird. Hierfür wird eine beispielhafte Anordnung der Einzellaserpulse präsentiert.
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