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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernPue1∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

3D-Umwelterfassung in der Produktion mit neuer 3D-Kamera

AutorH. Wörn, J. Graf, K. Safronov, I. Mamaev
Jahr2009
Veröffentlicht inAVN
KurzfassungEs werden Ergebnisse aus dem vom BMBF geförderten Lynkeus-Projekt vorgestellt. Für das Greifen von lageungenauen Teilen in einer Kiste mit einem Roboter soll ein neues Sensorsystem mit einer Time-of-Flight-Kamera (PMD) eingesetzt werden. Dabei erfasst die Kamera die Umwelt einschließlich der Bauteile. Der Roboter kann damit eine Entladestrategie, den Greifpunkt und eine kollisionsfreie Bahn zum Greifpunkt berechnen. Durch die Kombination von PMD-Kameras mit verbesserten Algorithmen zur Szeneanalyse wurden am IPR Algorithmen entwickelt, die diese Anwendung effizienter lösen als bisherige Verfahren, die auf auf klassischen 2D- und 3D-Sensortechnologien basieren. Ein weiterer Anwendungsfall behandelt das Thema Mensch-Roboter-Kooperation. Hier sollen Mensch und Roboter auf engem Arbeitsraum, ohne Schutzzaun getrennt, zusammen arbeiten. Dazu ist es aus Sicherheitsgründen erforderlich, dass Mensch und Roboter kontinuierlich mit der PMD-Kamera erfasst werden. Die am IPR entwickelten Algorithmen erlauben, die durch einen Menschen generierten Bewegungen in Echtzeit zu verfolgen. Besonderes Augenmerk wird dabei auf Abstandsberechnung zwischen dem Menschen und einem oder mehreren Robotern gelegt. Bei Gefahr wird dabei die Geschwindigkeit des entsprechenden Roboters reduziert bzw. es wird der Roboter angehalten oder er weicht aus.
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