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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Automatische Kalibrierung zur redundanten Kombination zweier Tracking Systeme

AutorStein D., Mönnich H., Raczkowsky J., Wörn H.
Jahr2008
Veröffentlicht inCURAC.08 Tagungsband
EditorInnovation Center Computer Assisted Surgery (ICCAS)
KurzfassungUm im OP roboterassistierte Operationen durchführen zu können, hat es sich bewährt den Patienten oder Instrumente mit Hilfe von optischen Markerkugeln zu tracken. Raumfeste Multikamerasysteme und mobile Zweikamerasysteme ergänzen sich prinzipiell. Die mobilen Systeme arbeiten richtig positioniert verdeckungsfrei, raumfeste Systeme verkleinern den Arbeitsraum des Chirurgen nicht. Um die Vorteile beider Ansätze zu verbinden, haben wir ein Kalibrierverfahren entwickelt, das schnell und einfach zwei Trackingsysteme aufeinander kalibriert. Ein von uns entwickeltes Chirurgieassistenzsystem erkennt bei Verdeckung den Ausfall eines Datenstroms und schaltet zuverlässig auf das verbliebene Trackingsystem um. Mit Hilfe eines Messarms wurden die Genauigkeiten der Trackingsysteme bestimmt, um im nächsten Schritt die Daten der Trackingsysteme gewichtet zu fusionieren.
Bibtex@article{ ipr_1170857249, author = "{Stein D. and M{{\"o}}nnich H. and Raczkowsky J. and W{{\"o}}rn H.}", title = "{Automatische Kalibrierung zur redundanten Kombination zweier Tracking Systeme }", year = "2008", journal = "{CURAC.08 Tagungsband}", pages = "17--18", }
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