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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Workflow basierte Ansteuerung eines medizinischen Roboter Systems

AutorMönnich H., Raczkowsky J., Wörn H.
Jahr2008
KurzfassungDie Steuerung und Planung von medizinischen Eingriffen ist stark geprägt von speziellen Tools die für eine bestimmte Applikation entwickelt werden. Gegenstand der hier vorliegenden Arbeit ist es diesen Umstand zu verbessern. Ziel ist die Steuerung einer medizinischen Applikation mit einem Workflow. Die Einbettung eines Workflows in die Planung soll hierbei die Planung vereinfachen, einen besseren Überblick gewähren und zusätzliche Überprüfungsmethoden schaffen. Im vorliegenden Fall wurde ein Beispielszenario entworfen bei dem ein KUKA Leichtbau Roboter mit einem Laser Dis-tanz Sensor kombiniert wurde um eine bestimmte Höhe zum Patienten einzuhalten. Dabei liegt die Abtastrate des Sen-sors mit 1kHz recht hoch. Da Modularität meist zu Lasten der Geschwindigkeit geht, wird diesem Aspekt besondere Aufmerksamkeit gewährt, indem eine Konvertierung des Workflows in ein State Chart statt findet.
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