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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Planning and simulation of microsurgical laser bone ablation

AutorLüder Alexander Kahrs, Jessica Burgner, Thomas Klenzner, Jörg Raczkowsky, Jörg Schipper, Heinz Wörn
Jahr2009
Veröffentlicht inInternational Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery
KurzfassungPurpose Laser ablation of hard tissue is not completely understood until now and not modeled for computer-assisted microsurgery. A precise planning and simulation is an essential step toward the usage of microsurgical laser bone ablation in the operating room. Methods Planning the volume for laser bone ablation is based on geometrical definitions. Shape and volume of the removed bone by single laser pulses were measured with a confocal microscope for modeling the microsurgical ablation. To remove the planned volume and to achieve smooth surfaces, a simulation of the laser pulse distribution is developed. Results The confocal measurements show a clear dependency from laser energy and resulting depth. Two-dimensional Gaussian functions are fitting in these craters. Exemplarily three ablation layers were planned, simulated, executed and verified. Conclusions To model laser bone ablation in microsurgery the volume and shape of each laser pulse should be known and considered in the process of ablation planning and simulation.
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