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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Static compensation for wrist mounted force torque sensor

AutorR. A. Tauro, B. Kaiser, H. Wörn
Jahr2009
Veröffentlicht inIntelligent Engineering Systems, 2009. INES 2009. International Conference on
KurzfassungThis paper presents and evaluates a new technique for the calibration and compensation of static error of force/torque (F/T) sensors. The presented approach is based on a learning algorithm. A Modified Nearest Neighbor algorithm is presented to compensate non-linear errors, produced by the weight of the end effector or by the internal offset of a wrist mounted F/T sensor of a 6 degree of freedom (DOF) industrial robot.
Bibtex@article{ ipr_1170857272, author = "{R. A. Tauro and B. Kaiser and H. W{{\"o}}rn}", title = "{Static compensation for wrist mounted force torque sensor}", year = "2009", journal = "{Intelligent Engineering Systems, 2009. INES 2009. International Conference on}", pages = "119--123", }
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