Home | english  | Impressum | KIT
Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernCmr2∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Automatic and hand guided self-registration between a robot and an optical tracking system

AutorDaniel Stein, Holger Mönnich, Jörg Raczkowsky, Heinz Wörn
Jahr2009
Veröffentlicht inICAR 2009
KurzfassungIn this paper an self-registration method for a robot with an optical tracking system (OTS) is presented. The ability of the used KUKA lightweight robot allows to perform the registration in hand guided mode or completely automatically. The hand guidance allows the user to register the robot with the tracking system in a very fast and intuitive way. He can take the robot by hand and move it and the registration is performed automatically. The mathematical goal is to find a rotation and translation to compute the pose of the robot base and end effector in terms of the coordinate system of the OTS. At each position the pose of the rigid body as well as the TCP of the robot is determined. Since the origin of the rigid body usually is different from the TCP a simple point-to-point transformation as e.g. provided by Horn [1, 2] is not suitable. The problem was reformulated to avoid this and solved with a modified Gauss Newton algorithm.
Bibtex@article{ ipr_1170857275, author = "{Daniel Stein and Holger M{{\"o}}nnich and J{{\"o}}rg Raczkowsky and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Automatic and hand guided self-registration between a robot and an optical tracking system}", year = "2009", journal = "{ICAR 2009}", }
zurück zur Publikationsübersicht