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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Low-distortion perturbative solutions in a camera calibration model including high-distortion radial effects

AutorCiucci M., Stein D., Raczkowsky J., Wörn H.
Jahr2010
Veröffentlicht inInternational Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, 5(4)
EditorSpringer Berlin / Heidelberg
KurzfassungPurpose An endoscope fisheye lens camera calibration model was extended using intuitive vector parameters to describe lens distortion with a fourth degree radial polynomial. Method An existing algorithm was expanded to the wider domain of applicability of the high endoscopic distorted lenses. By completely decoupling the computation of the camera distortion center obtained using general properties of distortion lines, even strong radial distortion effects can be perturbatively included into a pure perspective first guess zero-distortion solution. Results A perturbative and iterative solution used to model small amounts of lens distortion can be maintained in case of strong distortion lenses, such as the endoscope fisheye, with satisfactory results. Conclusion We demonstrated that using an educated guess for the initial solution based on the final location of the lens distortion center, the intuitive vector-based model’s full solution can be iteratively obtained starting from a purely perspective distortion-free first guess solution.
Bibtex@article{ ipr_1170857306, author = "{Ciucci M. and Stein D. and Raczkowsky J. and W{{\"o}}rn H.}", title = "{Low-distortion perturbative solutions in a camera calibration model including high-distortion radial effects }", year = "2010", journal = "{International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, 5(4)}", pages = "327--333", }
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