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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Robotic Guidance for Microsurgical Laser Bone Processing in ENT Surgery

AutorJessica Burgner, Lüder A. Kahrs, Jörg Raczkowsky, Jörg Schipper, Thomas Klenzner, Heinz Wörn
Jahr2010
Veröffentlicht inRobotics Science and Systems 2010: Workshop on Enabling Technologies forImage-Guided Interventional Procedures
EditorGregory Fischer, Robert J. Webster III
KurzfassungMinimal traumatic interventions on bony tissue necessitate development of image-guided and robot assisted surgery methods suitable to achieve high accuracy and precision. In case of ENT surgery cochlear implantation (CI) is a prime example for microsurgical requirements. Laser ablation as a contact-free method allows microsurgical bone removal and in combination with robot guidance inherits a high potential. A prototype system was established, consisting of a robot positioning a scan head which deflects the laser with high accuracy. Further, a microscope guarantees visual observation in a way familiar to surgeons. The overall workflow includes preoperative planning and simulation of the cochleostomy procedure. During the intervention, the surgeon is inspecting the progress through the surgical microscope and can adjust the laser pulse positions at any time. Laser ablation is further controlled by visual servoing, allowing automatic pulse adjustment in case of approaching the inner lining membrane of the cochlea. The integrated setup was evaluated in an experimental operating room. Preoperative planning was performed on a threedimensional model of an ex-vivo human temporal bone. The target point on the promontory and the desired cochleostomy angle was chosen. After registration the robot automatically positioned the scan head into the correct preplanned location in respect to the temporal bone and the cochleostomy with diameter of 0.6mm could be performed successfully.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857309, author = "{Jessica Burgner and L{{\"u}}der A. Kahrs and J{{\"o}}rg Raczkowsky and J{{\"o}}rg Schipper and Thomas Klenzner and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Robotic Guidance for Microsurgical Laser Bone Processing in ENT Surgery}", year = "2010", booktitle = "{Robotics Science and Systems 2010: Workshop on Enabling Technologies forImage-Guided Interventional Procedures}", pages = "18--21", editor = "Gregory Fischer, Robert J. Webster III", }
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