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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
woernLuw2∂kit edu


Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Increasing the accuracy with a rich sensor system for robotic laser osteotomy

AutorHolger Mönnich, Daniel Stein, Jörg Raczkowsky, Heinz Wörn
Jahr2009
Veröffentlicht inIEEE Sensor 2009
KurzfassungIn laser osteotomy bone is cut precisely with a laser. A robot is used to position an end-effector with a scanhead, which deflects the cutting laser. An optical tacking system (OTS) tracks the position of the bone, in our case a skull, and the end effector. The skull is registered to its model, based on a segmented CT data, as well as the robot to the OTS. With this a complete transformation chain between the model and the robot coordinate system is given. Using the transformation chain the positions, where the laser beam is emitted and where it has to incise the skull, can be computed for the robot coordinate system. The complete registration processes introduce different errors in every step. To achieve clean cuts the correct distance between scanhead and ablated bone segment is crucial. Therefore a distance sensor is attached to the end-effector, measuring the distance to the skull with an accuracy of 100μm. The value is used to adjust the positioning to the correct distance.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857343, author = "{Holger M{{\"o}}nnich and Daniel Stein and J{{\"o}}rg Raczkowsky and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Increasing the accuracy with a rich sensor system for robotic laser osteotomy}", year = "2009", booktitle = "{IEEE Sensor 2009}", }
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