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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

An automatic and complete self-calibration method for robotic guided laser ablation

AutorHolger Mönnich, Daniel Stein, Jörg Raczkowsky, Heinz Wörn
Jahr2010
Veröffentlicht inIEEE ICRA 2010
KurzfassungThis paper described the content of the video for ICRA 2010. The approach presented is the video is a complete automatic registration of all needed devices for robotic guided CO2 bone processing. The system consists of an optical tracking system, a lightweight robot and a scan head. While a standard point to point transformation for the transformation between optical tracking system and robot is inadequate, a special registration algorithm was developed and therefore is used. This allows an automatic registration by moving the robot to different positions and store the position of a body attached to the robot TCP. The scan head is registered to the optical tracking or to the robot using a camera that tracks the prototype laser. Only the patient must be registered manually. The result is that the robot moves to the target position on the bone defined inside the segmented 3D CT dataset. With the kown registration between robot and tracking system the robot can also be controlled via visual servoing.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857345, author = "{Holger M{{\"o}}nnich and Daniel Stein and J{{\"o}}rg Raczkowsky and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{An automatic and complete self-calibration method for robotic guided laser ablation}", year = "2010", booktitle = "{IEEE ICRA 2010}", }
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