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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Automated Planning as a New Approach for the Self-Reconfiguration of Mobile Modular Robots

AutorAndreas Bihlmaier, Lutz Winkler and Heinz Wörn
Jahr2013
Veröffentlicht inRobot Motion and Control (RoMoCo), 2013 9th Workshop on
KurzfassungWe present a new approach to the solution of the self-reconfiguration problem for mobile modular robots (MMRs). The solution describes self-reconfiguration as a plan- ning problem that can be tackled by an automated planner. In addition to the usage of the advanced domain-independent search heuristics within the planner, we introduce domain- specific heuristics into the domain description on a higher conceptual level. An explicit optimality measure is part of the given domain description. The planner can cope with difficult self-reconfigurations, e.g. involving building helper organisms. The abstract symbolic plan is executed by a behavior based robot controller, where each robot is seen as an agent that has access to local information only. The position which a robot takes in the final configuration is determined by swarm mechanisms during runtime. A coordination instance broadly monitors the self-reconfiguration. The feasibility and advan- tages of this approach compared to previous work on self- reconfiguration of MMRs is shown by planning and executing self-reconfiguration in simulation for several organism families with different reconfiguration complexities.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857438, author = "{Andreas Bihlmaier and Lutz Winkler and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Automated Planning as a New Approach for the Self-Reconfiguration of Mobile Modular Robots}", year = "2013", booktitle = "{Robot Motion and Control (RoMoCo), 2013 9th Workshop on}", pages = "60--65", }
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