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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Towards Cognitive Medical Robotics in Minimal Invasive Surgery

AutorOliver Weede, Andreas Bihlmaier, Jessica Hutzl, Beat P. Müller-Stich and Heinz Wörn
Jahr2013
Veröffentlicht inProceedings of Conference on Advances In Robotics
KurzfassungUp to date, medical robots for minimal invasive surgery do not provide assistance appropriate to the workflow of the intervention. A simple concept of a cognitive system is presented, which is derived from a classic closed-loop control. As implementation, we present a cognitive medical robot system using lightweight robots with redundant kinematics. The robot system includes several control modes and human-machine interfaces. We focus on describing knowledge acquisition about the workflow of an intervention and present two example applications utilizing the acquired knowledge: autonomous camera guidance and planning of minimal invasive port (trocar) positions in combination with an initial robot setup. Port planning is described as optimization problem. The autonomous camera system includes a mid-term movement prediction of the ongoing intervention. The cognitive approach to a medical robot system includes taking the environment into account. The goal is to create a system that acts as a human assistant, who perceives the situation, understands the context based on his knowledge and acts appropriate.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857440, author = "{Oliver Weede and Andreas Bihlmaier and Jessica Hutzl and Beat P. M{{\"u}}ller-Stich and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Towards Cognitive Medical Robotics in Minimal Invasive Surgery}", year = "2013", booktitle = "{Proceedings of Conference on Advances In Robotics}", pages = "18:1-18:8", }
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