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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Motion Control and Fall Prevention for an Active Walker Mobility Aid

AutorStephan Irgenfried and Heinz Wörn
Jahr2013
Veröffentlicht inNew Advances in Mechanisms, Transmissions and Applications, Proceedings of the Second Conference MeTrApp 2013
EditorVictor Petuya, Charles Pinto, Erwin-Christian Lovasz
KurzfassungIn this paper we present concept, prototype and first experimental results of a force/ torque-sensor based motion control and fall prevention system for an active walker mobility aid to support walking and the sit to stand transfer. For detection of the user intention and for characterization of possible fall situations a 6Dforce/ torque sensor is used in combination together with a real-time SIMULINK® signal pre- and postprocessing. To improve situation awareness of the signal processing, a mathematical model of the human body is used in the background. Finally we present first experimental results acquired with a passive type rollator using our lab test course.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857454, author = "{Stephan Irgenfried and Heinz W{{\"o}}rn}", title = "{Motion Control and Fall Prevention for an Active Walker Mobility Aid}", year = "2013", booktitle = "{New Advances in Mechanisms, Transmissions and Applications, Proceedings of the Second Conference MeTrApp 2013}", pages = "157--164", editor = "Victor Petuya, Charles Pinto, Erwin-Christian Lovasz ", }
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