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Photo von Heinz Wörn

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Heinz Wörn

Professor im Ruhestand
Tel.: +49 721 608-44006
Fax: +49 721 608-47141
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Zur Person

Professor Wörn studierte Elektrotechnik an der Universität Stuttgart und promovierte dort am Institut für Werkzeugmaschinen mit seiner Arbeit zu dem Thema "Mehrprozessorsteuerungssystem für Werkzeugmaschinen mit standartisierten Schnittstellen". Im Anschluss arbeitete er bei KUKA Schweißanlagen und Roboter GmbH, wo er eine leitende Stellung in Forschung und Entwicklung inne hatte. Professor Wörn ist ein international anerkannter Experte für Roboter und Automation. Seine Erfahrung umfasst Roboteranwendungen, Robotersteuerungen und Sensoren für Roboter, sowie deren Programmmierung und Simulation. Seit 1997 leitet er das Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik der Universität Karlsruhe als Professor für "Komplexe Systeme in Automation und Robotik".

Forschungsgebiete

  • Planung, Programmierung, Steuerung, Diagnose und Sensorsysteme für Industrieroboter
  • Autonome, mobile Roboter, Mikroroboter, Serviceroboter, Teleroboter, Autonome Fahrzeuge
  • Planung und Simulation von Anlagen und Fabriken
  • Roboter- und sensorgestützte Chirurgie
  • Mikromontage
  • Modellierung komplexer Systeme in Produktion und Medizin

Towards Building a Miniaturized Shape Sensor - Building Process of a Shape Sensor for Use in Single Port Surgery

AutorHendrikje Pauer, Christoph Ledermann, Oliver Weede, Heinz Woern
Jahr2013
Veröffentlicht in Proceedings of the IEEE International Conference on Sensing Technology(ICST2013).
Kurzfassung3D shape sensing of flexible snakelike instruments using fiber Bragg gratings is a current research topic in robot assisted single port surgery (SPS). Though some results are achieved, a practical implementation that can be applied for instruments in SPS has not yet been particularly described. The specific instruments have special technical properties as e.g. they allow very small bending radii. In this work, approaches for the building process of a shape sensor that meets the special technical requirements of these instruments are pursued and evaluated. The theoretical foundations and calculation methods are adapted to the built shape sensor. The overall goal is to develop a building process for a miniaturized shape sensor that can be integrated into medical instruments. A first macro sized shape sensor has been successfully produced, but the miniaturization causes serious difficulties. In this work experiences with the fiber handling and occurring problems in production are described in detail. In summary, the realization of a shape sensor has already proven to be technically feasible but for miniaturization, further research concerning the used materials and the practical fiber handling is necessary.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857467, author = "{Hendrikje Pauer and Christoph Ledermann and Oliver Weede and Heinz Woern}", title = "{Towards Building a Miniaturized Shape Sensor - Building Process of a Shape Sensor for Use in Single Port Surgery}", year = "2013", booktitle = "{ Proceedings of the IEEE International Conference on Sensing Technology(ICST2013).}", }
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